Дельта робот на основе проекта Alex Korvin Workshop (dark184)

[antobel]

А в чем проблема поставить фильтр на выходе

Ну вообще-то зависит от того какой ключ втыкают китайцы - может и гавкнуть,
с рампс-бутерами я давно завязал а тот же лердж или мкс жалковато.
Да и зачем? При этом на мелочи включение/изменение скорости по слоям некорректно будет отрабатываться.
Проще не покупать каку

[dark184]

Что удивительно - именно 30-ки

Вот вот... Именно 30 ки... Ни с одним другим больше проблем небыло. Ну 40 вой еще один было дело и все... 30 ок уже пачка лежит. Видимо на хоте греется, вот и сохнет смазка, даже силиконовая...

[Alex Post]

Диод и электролит побольше...

А диод с какой целью?

[dark184]

А диод с какой целью?

Чтобы кондер не разряжался при низком уровне... Кстати, при высокой частоте шима кондер большой не требуется.

[dark184]

На днях распечатал эффектор из оригинального проекта. Пока для тестов распечатал из ПЛА, т.к. в свое время купил две катушки натурального GF, но эта зараза оказалась очень и очень хрупкой, нитка ломается буквально от дуновения ветерка, прикоснуться нельзя... В боудене вообще с десяток изломов, благо хоть не мешаются... Пока использую этот, потом буду делать свой. Вопрос, что лучше использовать HIPS, ABS, PET-G? Абс как то не хочется, усадка большая, а следовательно в размер попасть будет сложно...

[Shaman]

А в чем проблема поставить фильтр на выходе и получить напряжение, а не импульсы? Диод и электролит побольше...

Забавно. Вы попробуйте, а потом расскажите, как оно получилось.

[Vikent]

Вопрос, что лучше использовать HIPS, ABS, PET-G? ...

. Общался как-то с дельтоводом. У него всё было отпечатано из ПЛА. Сказал, что сначала делал из АБС, но через полгода-год примерно у него всё пошло трещинами и стало рассыпаться. Причём не по межслою, а как попало. Пришлось перепечатывать из ПЛА, с ним всё нормально. Сейчас вот думаю, а с чего бы? Может он у него под солнцем постоянно стоял?

[dark184]

Сейчас вот думаю, а с чего бы?

Полагаю от нагрева хота... Хотя опыта эксплуатации АБС у меня нет. В ПЛА не уверен, но вот ПЭТГ уже пару лет на картезианских принтерах на хоте работает без проблем.

[antobel]

Видимо на хоте греется, вот и сохнет смазка, даже силиконовая...

они и в полухолодном приборе на 10-ке 74ALS... визжат через месяц

так что хот не причём, тенденция аднака

[antobel]

но вот ПЭТГ уже пару лет на картезианских принтерах на хоте работает без проблем.

по качеству пет-г меня зело устраивает, но когда берёшь СТЛ типа роторного редуктора на нема17
- реально шестерни вкупе в сборку не влезают
авторы ссылаются на пла.
Как не пытался понять - та линейность что характерна для абса/хипса на усадку с пет-г не работает...

Зы: в свои проекты закладываю - всё нормалёк,
а вот чужие масштабить реально только не в случае передаточной шестерни

Сейчас хочу лерджу поставить именно из-за LA - может там получится обойти....

Андрею легко - печатай 5-7 давно отлаженных деталей - и "так сойдёт"....
а мне протачивать шестерни надфилями несколько задолбало...

[Vikent]

Сейчас вот думаю, а с чего бы?

Полагаю от нагрева хота... .

Нет, речь не только и даже не столько об эффекторе, а о других печатных деталях конструкции, которые от хота достаточно далеко расположены.
А солнце я упомянул применительно не к температуре, а к ультрафиолету, который очень не любят пластики. Вот с АБС у меня опыта совсем мало, посему утверждать не буду. Просто предположение.
А так-то я скорее всего ПЕТГ использовал бы. Но на солнце потом опять же не ставить. И на этот раз именно из-за температуры. Коллега с осени всю зиму и весну ездил с распечатанным из ПЕТГ держателем смартфона в авто. А недавно по жаре его (держатель) покоробило на солнце.
Совсем идеально нейлон будет, но небюджетно.

[Alex Post]

Сейчас вот думаю, а с чего бы?

"Удачный" видимо пластик попался. Такое периодически и про пла, и про пет-г рассказывают.

[dark184]

Т.к. сейчас не особо много времени заниматься роботом, работа по сборке немного затянулась. Итак... Обклеиваем кромки панелей корпуса специальной лентой и собираем. Прикручиваем на 9 винтов корпус редуктора к корпусу. Далее прикручиваем плату управления (в моем случае это SKR v1.3), обрезаем до необходимой длины провода концевиков и двигателей, обжимаем разъемы, со стороны платы управления обжимаем 3p и 4p разъемы XH2.54 (https://aliexpress.ru/item/32800728453. ... 1594623655) концевики и двигатели соответственно. Со стороны двигателей обжимаем разъемы https://aliexpress.ru/item/32399923294. ... 1594623655.
До обжима пропускаем провода в центральное отверстие через специально предусмотренные отверстия

и подключаем к плате (концевики должны соответствовать двигателям), не забываем перепутать. Все концевики подключаются к соответствующим разъемам MAX. Контакты на концевиках у меня использованы NC, подключаем к штырькам S и G на плате.

Эффектор со штангами пока не устанавливаем, т.к. неизвестно как поведет себя робот при первом включении.
Далее я взял конфиг от оригинального Арчи 3 версии. Драйвера установил DRV8825, когда переведу TMC2130 в режим Step/Dir установлю их. DRV очень громкие, да и все вибрации от двигателей корпус усиливает. Ладно, для теста пойдет. Из оригинального конфига в моем случае убираем инверсию концевиков _max_endstop для каждой из трех осей. Также параметры _fast_homing_rate_mm_s и _slow_homing_rate_mm_s для каждой оси выставим в значение 2, чтобы если что можно было успеть остановить. Остальное не трогаем и подкидываем конфиг плате. Плечи выставим в горизонтальное положение. Подключаемся по USB к плате и подаем силовое питание. В командной строке подаем команду М119, все концевики должны быть равны 0. Зажимаем один концевик и повторяем М119, на этом концевике должна появиться 1. Повторяем фокус с каждым.

Далее жмем HOME и наблюдаем за плечами, они должны медленно пойти вверх. В противном случае останавливаем и в конфиге меняем направление _dir_pin для нужных плеч. Когда все плечи будут подниматься при HOME, ставим плечи в крайнее нижнее положение и опять жмем HOME, и в это время по очереди зажимаем и отпускаем концевики. Соответствующее концевику плечо должно остановиться. Если все нормально и ничего не перепутали можно впервые в жизни робота, вывести его в ноль.

[dark184]

Экспериментировал с драйверами. Скажу так, DRV8825 отпадает сразу для дельта робота, отсюда и sBase тоже в помойку с этими же встроенными драйверами. Они могут работать только в режиме 1/32 шага. Теоретически все должно быть более менее, учитывая редуктор 1:25 примерно, то даже в режиме полного шага 1.8 градуса, поворот рычага должен составлять доли градуса. По факту же, даже в режиме 1/32 шага рычаг заметно дергается, особенно на малых скоростях это хорошо не только чувствуется, но даже видно на глаз. Я связываю это с длиной рычага, она примерно 175 мм от оси вращения, что и дает такое заметное усиление. Поставил драйвера LV8729 в режиме 1/128 шага, принтер сильно притих, но "дерготня" все же присутствует, хотя уже на порядок, а то и два, меньше. Что-то мне подсказывает, что у Alex Korvin, "текстура" на печатаемой детали связана именно с этим, даже в режиме 1/128 шага...
Уже даже не знаю, стоит ли экспериментировать с TMC2130, они работают только на 1/16 шага с интерполяцией 256(по крайней мере в режиме STEP/DIR)... Интерполяция здесь не поможет, разве что только сгладит, а микрошаг 1/16 слишком мал для такой системы.
Других драйверов с микрошагом более 1/128 я к сожалению не знаю.

[antobel]

то есть ждём аппаратных 1/256 и 32-битное железо что их потянет не вставая?