Дельта робот на основе проекта Alex Korvin Workshop (dark184)

[dark184]

Два плеча уже полностью собраны и установлены на раму, третье печатается, часа в 2 ночи закончит...

[AHTOH]

Именно так, на тинги лежит только 3 версия, на ютубе на канале автора уже выложены видео о сборке 4 версии, причем видео аж целых 4. Но вот модели автор пока не выкладывает, хочет сам собрать, устранить косяки и только после этого выложить...

Понял. Значит подожду когда выложит. Пока буду подглядывать как у вас процесс двигается))

[dark184]

Ну вот, буквально только что, автор дельта робота выложил 5 часть, честно говоря я немного разочарован... Судя по всему тесты будут неудовлетворительны . Вобщем все как всегда...

[AHTOH]

Да, не то что хотелось увидеть. Посмотрим, может найдёт вариант, как обойти поганенькие подшипники.

[dark184]

Да, не то что хотелось увидеть.

Я сейчас на своих точно такой же люфт обнаружил, причем дикий... Одно но, люфт в подшипнике чисто осевой, а не радиальный! В принципе оно и понятно, это простой радиальный подшипник. Осевой люфт легко убрать, а вот радиальный гораздо сложнее, если вообще возможно!

[Alex Post]

а вот радиальный гораздо сложнее

Радиальный китайцы убирают густой липкой смазкой

[dark184]

Радиальный китайцы убирают густой липкой смазкой

На своих подшипниках я радиального не почувствовал от слова совсем, а вот осевой просто дикий на некоторых экземплярах, даже инструмента не надо...

[dark184]

Сегодня утром допечатался комплект для 3 плеча. Собираем. Отрезаем ремень, длиной 324 мм, но можно смело отрезать и 320 мм, но в фиксаторы вставлять не до упора в стенку корпуса. Я сделал 324 мм и до упора конца ремня в стенку фиксатора.

Закладываем по одной гайке в оба натяжителя ремня, закручиваем в гайки винты м3х10, вставляем вкладыши для натяжителя и прикручиваем крышку на 6 саморезов 2.5х10. В выступ на крышке закручиваем саморез 2.5х16. Он будет служить для регулировки нулевого положения плеча. Устанавливаем саморезами 2.5х10 планку для крепления шарниров на конец рычага.

Прикручиваем подшипники на плечо винтами М5х42. Вряд ли такие найдутся, так что подрезаем более длинные до необходимой длины. В свете последних событий и следуя здравому смыслу, этот узел 100% будет переделываться, но пока так. По всей видимости такая конструкция, это тупиковая ветвь эволюции...

Теперь можно установить плечо на свое место и собрать редуктор. Плечо ставится на ось 8х100 мм, их проще приобрести на алиэкспрессе прямо в размер, или нарезать самостоятельно. Ось первой ступени 5х52 мм, но никто и ничто не мешает сделать ее и 55, и 60 мм, лишняя часть будет скрыта внутри корпуса. Ставить ось проще всего с той стороны как показано на фото

Потом заводим на ось малый шкив с ремнем от плеча, следующий большой шкив и не забываем перед установкой накинуть на него замкнутый ремень 200 мм.

Примерно так выглядит полностью собранный корпус редуктора. Одно плечо с крышкой печаталось около 6 часов, заполнение 25%, сопло 0.4.
На данный момент пока не представляю как измерить угол между плечами, он должен составлять ровно 120 градусов, может у кого есть идеи?

[AHTOH]

На данный момент пока не представляю как измерить угол между плечами, он должен составлять ровно 120 градусов, может у кого есть идеи?

Если попробовать что нибудь, типа: отрисовать круг, чтобы лежащая деталь, краем рычагов была на нём, потом замерить расстояние между одинаковыми точками. Если расстояние одинаковое, значит и плечи стоят по 120 градусов. Правда это будет не очень точно В принципе, даже просто замерить расстояние по прямой, между одинаковыми точками, даст такой же результат.

[dark184]

Правда это будет не очень точно

Вот именно. В принципе конечно годится, но хотелось бы что то поточнее... Хотя с другой стороны, даже если измерю угол с точностью до секунд это мне ровным счетом ничего не даст , кроме знания о кривой геометрии...

[dark184]

Появилась другая идея, сделаю шаблон на ЧПУ фрезере из фанеры, для меня это будет бесплатно.

[AHTOH]

Появилась другая идея, сделаю шаблон на ЧПУ фрезере из фанеры, для меня это будет бесплатно.

Если есть такая возможность, грех не воспользоваться

[Alex Post]

Да, нелегкая это работа, сделать точного дельта робОта

[dark184]

Резанул на ЧПУ кондуктор. Вывод однозначный, подшипники KFL08 это тупиковая ветка эволюции. И дело даже не в люфтах, дело в самих корпусах подшипников, они встают криво относительно оси вращения плеча. Поэтому вся геометрия летит к чертям... Как минимум надо выкидывать корпуса, а подшипники впрессовывать прямо в плечи.
На кондукторе ясно видно, что один рычаг косит в сторону, примерно на градус, также замеры на разметочном столе показали, что длина рычагов отличается, что говорит об очень кривой посадке корпусов подшипников...

Вобщем вывод, плечи в переделку однозначно. Пока думаю как переделать плечи, буду потихоньку собирать корпус и штанги.

[AHTOH]

Как минимум надо выкидывать корпуса, а подшипники впрессовывать прямо в плечи.

Если я правильно понял, на предыдущих версиях у него так и было. Возможно есть смысл посмотреть там.