Т.к. сейчас не особо много времени заниматься роботом, работа по сборке немного затянулась. Итак... Обклеиваем кромки панелей корпуса специальной лентой и собираем. Прикручиваем на 9 винтов корпус редуктора к корпусу. Далее прикручиваем плату управления (в моем случае это SKR v1.3), обрезаем до необходимой длины провода концевиков и двигателей, обжимаем разъемы, со стороны платы управления обжимаем 3p и 4p разъемы XH2.54 (
https://aliexpress.ru/item/32800728453. ... 1594623655) концевики и двигатели соответственно. Со стороны двигателей обжимаем разъемы
https://aliexpress.ru/item/32399923294. ... 1594623655.
До обжима пропускаем провода в центральное отверстие через специально предусмотренные отверстия
и подключаем к плате (концевики должны соответствовать двигателям), не забываем перепутать. Все концевики подключаются к соответствующим разъемам MAX. Контакты на концевиках у меня использованы NC, подключаем к штырькам S и G на плате.
Эффектор со штангами пока не устанавливаем, т.к. неизвестно как поведет себя робот при первом включении.
Далее я взял конфиг от оригинального Арчи 3 версии. Драйвера установил DRV8825, когда переведу TMC2130 в режим Step/Dir установлю их. DRV очень громкие, да и все вибрации от двигателей корпус усиливает. Ладно, для теста пойдет. Из оригинального конфига в моем случае убираем инверсию концевиков _max_endstop для каждой из трех осей. Также параметры _fast_homing_rate_mm_s и _slow_homing_rate_mm_s для каждой оси выставим в значение 2, чтобы если что можно было успеть остановить. Остальное не трогаем и подкидываем конфиг плате. Плечи выставим в горизонтальное положение. Подключаемся по USB к плате и подаем силовое питание. В командной строке подаем команду М119, все концевики должны быть равны 0. Зажимаем один концевик и повторяем М119, на этом концевике должна появиться 1. Повторяем фокус с каждым.
![2020-07-17 07-14-27.JPG (3.79 МБ) 1597 просмотров 2020-07-17 07-14-27.JPG](./download/file.php?id=12599&t=1&sid=4c337a4ae43a99ed538b102d7d41feef)
Далее жмем HOME и наблюдаем за плечами, они должны медленно пойти вверх. В противном случае останавливаем и в конфиге меняем направление _dir_pin для нужных плеч. Когда все плечи будут подниматься при HOME, ставим плечи в крайнее нижнее положение и опять жмем HOME, и в это время по очереди зажимаем и отпускаем концевики. Соответствующее концевику плечо должно остановиться. Если все нормально и ничего не перепутали можно впервые в жизни робота, вывести его в ноль.
Купил себе танк и никого больше не жалею.