А!!! Троблема!!! (Отвечаем на вопросы новичков)

[Unimaro]

не ускорения совсем, а изменения в секунду

А изменение в секунду разве не есть ускорение?! )

[koluna]

Да, но не совсем... Ускорения в привычном смысле, это мм/с2. А тут - изменения/с. Изменения - джерки в мм/с. Например, при числах 2000 и 10 в прошивке, скорость изменяется с частотой 2000 Гц с шагом 10 мм/с. Т. е., реальное ускорение зависит от этих двух величин.

[Unimaro]

при числах 2000 и 10 в прошивке, скорость изменяется с частотой 2000 Гц с шагом 10 мм/с.

То есть, ускорение 20м/с2? Хоть и дискретное. )

[dark184]

Ладно. Раз уж пошел такой коленкор насчет ускорений и джерков, придется заглянуть в прошивку марлин. Я верю только тому, что прописано там, а не тому, что написано в виде догадок/домыслов на разных форумах. Только официальной прошивке. Итак смотрим ускорения:

Код: Выделить всё

#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      { 3000, 3000, 100, 10000 }

/**
 * Default Acceleration (change/s) change = mm/s
 * Override with M204
 *
 *   M204 P    Acceleration
 *   M204 R    Retract Acceleration
 *   M204 T    Travel Acceleration
 */
#define DEFAULT_ACCELERATION          3000    // X, Y, Z and E acceleration for printing moves
#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION  3000    // E acceleration for retracts
#define DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION   3000    // X, Y, Z acceleration for travel (non printing) moves

Это мои настройки марлина.
Видим в комментариях строку

Код: Выделить всё

Default Acceleration (change/s) change = mm/s

Т.е. ускорение по умолчанию в единицах change/s. Но при этом change = mm/s. Теперь подставляем change в ускорение и что получаем? mm/s2! Теперь вспоминаем единицы измерения ускорения из школьного курса физики, странно, а ускорение измеряется именно в этих единицах! Т.е. лично я делаю вывод о том, что в марлине как ни странно под Acceleration понимается именно ускорение, а не что то иное.
Переходим к Jerk. Глядим в прошивку, кто не понимает английский переводим со словарем.

Код: Выделить всё

/**
 * Default Jerk (mm/s)
 * Override with M205 X Y Z E
 *
 * "Jerk" specifies the minimum speed change that requires acceleration.
 * When changing speed and direction, if the difference is less than the
 * value set here, it may happen instantaneously.
 */

Если вкратце, то jerk это минимиальное изменение скорости, которое требует ускорения. Т.е. допустим, джерк выставлен на 10 mm/s(Обратите внимание на единицы измерения, это именно скорость). Теперь принтеру даем задание разогнать ось Х с 0 до 100 мм/с. Т.е. изменение скорости у нас превысило установленный джерк, следовательно стартовать ось будет с 0 скорости на ускорении 3000 мм/с2 до 100 мм/с. Теперь останавливаем ось Х и даем задание на перемещение с 0 скорости. Скорость ставим 5 мм/с. Джерк не превышен, следовательно можно разогнаться мгновенно без ускорений. Тоже самое будет происходить при печати модели. Допустим модель печатается на скорости 100 мм/с. Допустим в какой то момент по какой либо причине, например так настроен слайсер или слайсеру взбрело в голову, нужно изменить скорость со 100 до 95 или 105 мм/с. Это изменение произойдет мгновенно без всяких ускорений и замедлений. Но вот если со 100 надо сменить скорость до 85 или 115, вот это изменение уже будет происходить не мгновенно, а в моем случае с ускорением 3000 мм/с2, т.к. превышен джерк. Причем настройки ускорений будут применены во всем диапазоне изменения скорости. А не так со 100 мгновенно до 110 или 90 и только потом с ускорением.
Теперь другой вариант. Взбрело Вам в голову печатать одну модель на скоростях 5 мм/с, а вторую на 100 мм/с. Понятно что произойдет? Первая модель вообще всю дорогу будет печататься без ускорений, все изменения скоростей будут происходить мгновенно, рывком. А вот вторая модель будет печататься в основном более плавно, т.к. будут использоваться ускорения.
Все это касается марлина, т.к. вопрос был про марлин. В остальные прошивки лезть и уточнять не хочу, но если память не изменяет там джерк немного другое, если джерк 10, то ось будет стартовать с 0 сразу до 10 мм/с, а затем разгоняться с использованием ускорения. Тоже самое и торможение, до 10 мм/с с замедлением, потом рывком до остановки.
Вывод. Если хотите плавной работы принтера, ставьте джерк минимум, ускорения минимум. Если хочется побыстрее, но рисковее тогда задирайте джерк до тех пор, пока не начнутся пропуски шагов.

И да. Кто то что то говорил про частоту импульсов, скорее всего имелся в виду сигнал Step. Так вот, частота этих импульсов не всегда постоянна. Т.е. чем выше частота импульсов, тем больше скорость шаговика, т.е. частота этих импульсов определяет скорость вращения шаговика! Если шаговик стоит на месте, импульсов нет. Ну и максимальная частота этих импульсов будет определена прошивкой в зависимости от настроек шаг/мм и максимальной скорости.

[dark184]

То есть, ускорение 20м/с2? Хоть и дискретное. )

Глупо думать что на шаговиках ускорение может быть не дискретным. Само управление драйверами шаговиков дискретное. Так что здесь все будет дискретным! Вот если бы управляли шаговиками аналоговым сигналом, а драйвер выдавал чистый синус на шаговик, тогда уже было бы не дискретное.

[koluna]

То есть, ускорение 20м/с2?

Получается, что так... не много ли?
https://3dtoday.ru/questions/otkroyte-s ... ke-marlin/

[Alex Post]

dark184, а где именно в Марлине написано что джерк так работает? ИМХО я сколько не читал - он работает именно по второму сценарию. Т.е. скорость изменяется мгновенно до скорости джерка, а дальше уже ускоряется. Т.е. это типа стартовый "пинок".

[koluna]

Я верю только тому, что прописано там,

Да вот немного там написано, к сожалению... все что процитировано из кода - я знаю.

Т.е. лично я делаю вывод о том, что в марлине как ни странно под Acceleration понимается именно ускорение, а не что то иное.

А вот и не факт! Зачем вводить для ускорения единицу изм/с? См. ссылку выше. Возможно, это гон и я запутался, прошу помочь разобраться...
По ссылке говорится, что "ускорения" в конфиге, это число изменений в секунду. А каждое изменение равно одному джерку. Поэтому, реальное ускорение (а не "ускорение") будет равно произведению джерка на "ускорение". Т. е., при джерке 10 мм/с и "ускорении" 3000 изм/с реальное ускорение будет равно 10 * 3000 = 30000 мм/с2 = 30 м/с2. Вот я и думаю, не много ли? Т. е., да, изменение скорости дискретное, но инкремент и декремент происходит не на единицу, а на величину джерка.

Т.е. изменение скорости у нас превысило установленный джерк, следовательно стартовать ось будет с 0 скорости на ускорении 3000 мм/с2 до 100 мм/с.

Да, в этом случае будет работать ускорение. Но стартовать она будет с половины джерка при нулевой начальной скорости!

Но вот если со 100 надо сменить скорость до 85 или 115, вот это изменение уже будет происходить не мгновенно, а в моем случае с ускорением 3000 мм/с2, т.к. превышен джерк

Может, сначала скачком на величину джерка, а дальше - с ускорением?

Причем настройки ускорений будут применены во всем диапазоне изменения скорости. А не так со 100 мгновенно до 110 или 90 и только потом с ускорением.

Я вот после прочитанного думаю, что со 100 до 110 или до 90 скачком (при джерке 10), а потом - с ускорением.

Все это касается марлина, т.к. вопрос был про марлин. В остальные прошивки лезть и уточнять не хочу, но если память не изменяет там джерк немного другое, если джерк 10, то ось будет стартовать с 0 сразу до 10 мм/с, а затем разгоняться с использованием ускорения. Тоже самое и торможение, до 10 мм/с с замедлением, потом рывком до остановки.

Хм, а я понял, что в Марлине так...

Кто то что то говорил про частоту импульсов, скорее всего имелся в виду сигнал Step

Нет, я про это ничего не говорил. С управлением ШД все понятно. Речь о другом...

[koluna]

dark184, а где именно в Марлине написано что джерк так работает?

Да вот прочитать бы где написано... сам не найду...

ИМХО я сколько не читал - он работает именно по второму сценарию. Т.е. скорость изменяется мгновенно до скорости джерка, а дальше уже ускоряется. Т.е. это типа стартовый "пинок"

Я тоже так понял...

[koluna]

Вот тут про два режима работы: https://github.com/synthetos/TinyG/wiki ... -Explained

[dark184]

Т.е. скорость изменяется мгновенно до скорости джерка, а дальше уже ускоряется. Т.е. это типа стартовый "пинок".

Это в репитере так. Точнее если джерк 20, то пинок это 50% от джерка.

а где именно в Марлине написано что джерк так работает?

Ну я же привел комменты из прошивки. Прямо в конфиге все и прописано

"Jerk" specifies the minimum speed change that requires acceleration.

коротко и ясно.

Зачем вводить для ускорения единицу изм/с? См. ссылку выше.

Да, но change измеряется в мм/с. Это как раз скорость. Зачем введена? По логике, логично привязать частоту step к такту контроллера, хотя это логично для любого контроллера. Чем выше заданная скорость, тем меньше тактов между двумя соседними импульсами сигнала step. Допустим на скорости 10 мм/с импульсы выдаются каждые 10000 тактов, на скорости 100 мм/с каждые 1000 тактов. Вот вам и change. Т.е. это не ускорения прыгают на джерк, а именно разница в соседних тактах сигнала step. В принципе по мне все логично, ускорения не прыгают на джерк, а именно это минимальное изменение скорости, при котором ее можно изменить мгновенно, т.е. рывком. Именно так и написано в комментариях в прошивке ""Jerk" specifies the minimum speed change that requires acceleration." Ну прямым же текстом прописано, что еще надо? Читать 3dtoday? А там великие спецы сидят, которые исходники прошивки писали? А вот те, кто писали исходник, оставили прямым текстом описание работы джерка, коротко и ясно без двусмысленностей даже учитывая перевод. Но нет, вместо этого мы почему то читаем то, что ничем не обосновано! Ну хоть ссылку они что ли дали на документацию, где прописано про джерк. Нет уж, я склонен верить тому, что написано в официальной прошивке, а не домыслам из интернета.

См. ссылку выше.

Это домыслы/предположения/гадания ничем не подкрепленные. Сложно почитать комменты в прошивке? Да, я глубоко не лез, но на марлин есть официальные доки, может их почитать? На прошивку репетир я нашел описание джерка на английском на офсайте. Там прямым текстом написано, что джерк это пинок 50% от установленного джерка. Т.е. если джерк 20, то при старте скорость рывком, т.е. мгновенно, изменяется до 10 и дальше используются ускорения. Там еще есть графики, про дуги прописано, но не стал вникать глубоко, джерк на них тоже влияет. У марлина все лежит на поверхности. Кто хочет вникнуть, офдоки на марлин почитайте. Может быть и докажете мне обратное, только аргументировано, ссылаясь только на офдоки на марлин.

Да, в этом случае будет работать ускорение. Но стартовать она будет с половины джерка при нулевой начальной скорости!

Да, точно! Только это для прошивки Repetier У них это прямым текстом тоже написано. А еще у них этот джерк и на другие параметры влияет, в подробности не вдавался.

Может, сначала скачком на величину джерка, а дальше - с ускорением?

Да, для repetier это будет справедливо, а для марлин нет я думаю.

Я вот после прочитанного думаю, что со 100 до 110 или до 90 скачком (при джерке 10), а потом - с ускорением.

Да, в прошивке repetier сто пудофф так и будет. На марлине вряд ли.

Да вот прочитать бы где написано... сам не найду...

В файле конфига марлина надо поиском пройтись "Jerk" хотя бы так. Да и цитаты из конфига я приводил.

Я тоже так понял...

Это для прошивки Repetier.
Ну сколько можно читать домыслы ничем не подкрепленные??? Ну ребят, откройте уже наконец офдоки на марлин. Ну и расскажете потом мне, может я в чем то и не прав.

[dark184]

Ну вот. Почитал доки на марлин. Надеюсь что сайт http://marlinfw.org это официальный для прошивки марлин. Вот, почитайте. Потом можете сколь угодно спорить, прав я или не прав.
http://marlinfw.org/docs/configuration/ ... celeration
Вот цитата прямо с сайта

Also see the jerk settings below, which specify the largest instant speed change that can occur between segments.

Т.е. получается я все таки прав. Чуть ниже еще и про джерки написано.

Jerk sets the floor for accelerated moves. If the change in top speed for a given axis between segments is less than the jerk value for the axis, an instantaneous change in speed may be allowed.

А вот похоже определение джерка от первоисточника

Jerk works in conjunction with acceleration (see above). Jerk is the maximum change in velocity (in mm/sec) that can occur instantaneously. It can also be thought of as the minimum change in velocity that will be done as an accelerated (not instantaneous) move.

Вопросы есть?

[Unimaro]

Глупо думать

Так никто и не думает. )

[koluna]

По оф. документации.

A value of 3000 means that an axis may accelerate from 0 to 3000mm/m (50mm/s) within a one second movement.

3000 mm/min или 3000 mm/s? Таки в минуту или в секунду?

It can also be thought of as the minimum change in velocity that will be done as an accelerated (not instantaneous) move.

Не значит ли это, что при ускоренном движении скорость меняется кратно джерку (по джерку в единицу времени), как я и говорил?

[koluna]

А вот похоже определение джерка от первоисточника

Вопросы есть?

Таки не спорим мы с этим!
Речь про то, что за единица такая "ускорение" в прошивке и каким способом скорость меняется.