Непрочитанное сообщение
dark184 » 04 июн 2019, 20:53
По сути ПИД регулятор состоит из трех регуляторов, пропорционального, интегрального и дифференциального. У каждого есть свой коэффициент. По сути это коэффициент усиления каждой составляющей.
П составляющая, тупая, включает нагреватель если температура ниже уставки и отключает если выше. Чем выше ее коэффициент усиления тем быстрее будет греться нагреватель.
И составляющая, чуть умнее, смотрит на разницу температур между заданной и текущей и накапливает ее. Чем выше эта разница, тем больше отдается мощность в нагреватель. Чем меньше, тем меньше мощности уходит в нагреватель.
ПИ регулятор применяется в основном для быстротекущих процессов, где он работает нормально. Для вяло текущих процессов ПИ регулятор не подходит, т.к. из за действия ПИ составляющих обеспечено перерегулирование. Т.е. на выходе будет синус.
Чтобы стабилизировать регулятор вводится Д составляющая, самая интересная составляющая. Она обеспечивает заранее, еще до подхода к заданному значению, уменьшение подачи мощности. Чем выше влияние этой составляющей, тем раньше будет скидываться подаваемая мощность, тем самым уменьшая вылет за уставку. Причем для всех составляющих как в + так и в минус... За счет подбора этих коэффициентов и достигаются требуемые характеристики регулятора. К тому же, Д, после выхода на уставку практически не влияет на работу регулятора.
Купил себе танк и никого больше не жалею.