Энциклопедия ТриДэшника - Вклад участника [ru]

Драйвер TMC2209

2020-06-27T00:12:38Z

AKDZG:

=Решение ошибки '''“TMC connection error”''' запуска драйвера по UART на [[RAMPS 1.4]] + [[Arduino MEGA 2560]] + Marlin 2.0.5.3=

https://3deshnik.ru/forum/viewtopic.php?f=5&t=8&start=5520#p52988

=Подключение TMC2209 драйверов через hardwareserial=

https://3deshnik.ru/forum/viewtopic.php?p=53342#p53362

[[Файл:TMC2209.jpeg|thumb]]

=Описание=
TMC2209 - [[драйвер шагового двигателя]], для двухфазных шаговых двигателей. По пинам TMC2209 совместим с рядом устаревших драйверов, а также с TMC2208. Усовершенствованный прерыватель StealthChop2 от TRINAMIC обеспечивает бесшумную работу, максимальную эффективность и лучший крутящий момент двигателя. Его быстрое регулирование тока и дополнительная комбинация с SpreadCycle позволяют очень динамичное движение. StallGuard для самонаведения без датчика. Встроенные силовые полевые МОП-транзисторы поддерживают ток двигателя до среднеквадратичного значения (RMS) 2А с функциями защиты и диагностики для надежной работы. Простой в использовании интерфейс UART открывает возможности настройки и управления. Сохраните настройку на OTP-память. Наиболее продвинутое семейство драйверов шаговых двигателей STEP/DIR в отрасли модернизирует конструкцию до бесшумной и точной работы для экономически эффективных и высококонкурентных решений. Драйверы Step/Dir для двухфазных биполярных шаговых двигателей с пиковой нагрузкой до 2,8 А - StealthChop ™ для бесшумного движения - опция интерфейса UART - без обнаружения срыва StallGuard4.

=Характеристики=
*2-фазные шаговые двигатели с током катушки до 2,8А (пиковый), среднеквадратичное значение (RMS) 2А
*Интерфейс STEP/DIR с настройкой 8, 16, 32 или 64 деления микрошага
*Плавное вращение на 1/256 микрошага с помощью интерполяции MicroPlyer ™
*StealthChop2 ™ бесшумная работа двигателя
*SpreadCycle ™ высокодинамичный прерыватель управления двигателем
*StallGuard4 ™ обнаружение нагрузки и остановок для StealthChop
*CoolStep ™ контроль тока для экономии энергии до 75%
*Низкий RDSon, низкий нагрев LS 170 мОм и HS 170 мОм (тип. При 25°C) t
*Диапазон напряжений 4,75… 29В постоянного тока
*Режим ожидания с низким энергопотреблением
*Опция резистора внутреннего датчика (резисторы не нужны)
*Пассивное торможение, выбег и автоматическое отключение
*Single Wire UART & OTP для расширенных возможностей конфигурации
*Интегрированный генератор импульсов для автономного движения
*Полная защита и диагностика

=Даташит=
https://wiki.fysetc.com/Silent2209/

[https://aliexpress.ru/wholesale?SearchText=TMC2209 Искать на АлиЭкспресс]

[[Категория:Электроника]]

Драйвер TMC2209

2020-06-21T01:35:00Z

AKDZG: Новая страница: «Решение ошибки '''“TMC connection error”''' запуска драйвера по UART на RAMPS 1.4 + Arduino ME...»

Решение ошибки '''“TMC connection error”''' запуска драйвера по UART на [[RAMPS 1.4]] + [[Arduino MEGA 2560]] + Marlin 2.0.5.3

https://3deshnik.ru/forum/viewtopic.php?f=5&t=8&start=5520#p52988

[[Файл:TMC2209.jpeg|thumb]]

==Описание==
TMC2209 - [[драйвер шагового двигателя]], для двухфазных шаговых двигателей. По пинам TMC2209 совместим с рядом устаревших драйверов, а также с TMC2208. Усовершенствованный прерыватель StealthChop2 от TRINAMIC обеспечивает бесшумную работу, максимальную эффективность и лучший крутящий момент двигателя. Его быстрое регулирование тока и дополнительная комбинация с SpreadCycle позволяют очень динамичное движение. StallGuard для самонаведения без датчика. Встроенные силовые полевые МОП-транзисторы поддерживают ток двигателя до среднеквадратичного значения (RMS) 2А с функциями защиты и диагностики для надежной работы. Простой в использовании интерфейс UART открывает возможности настройки и управления. Сохраните настройку на OTP-память. Наиболее продвинутое семейство драйверов шаговых двигателей STEP/DIR в отрасли модернизирует конструкцию до бесшумной и точной работы для экономически эффективных и высококонкурентных решений. Драйверы Step/Dir для двухфазных биполярных шаговых двигателей с пиковой нагрузкой до 2,8 А - StealthChop ™ для бесшумного движения - опция интерфейса UART - без обнаружения срыва StallGuard4.

==Характеристики==
*2-фазные шаговые двигатели с током катушки до 2,8А (пиковый), среднеквадратичное значение (RMS) 2А
*Интерфейс STEP/DIR с настройкой 8, 16, 32 или 64 деления микрошага
*Плавное вращение на 1/256 микрошага с помощью интерполяции MicroPlyer ™
*StealthChop2 ™ бесшумная работа двигателя
*SpreadCycle ™ высокодинамичный прерыватель управления двигателем
*StallGuard4 ™ обнаружение нагрузки и остановок для StealthChop
*CoolStep ™ контроль тока для экономии энергии до 75%
*Низкий RDSon, низкий нагрев LS 170 мОм и HS 170 мОм (тип. При 25°C) t
*Диапазон напряжений 4,75… 29В постоянного тока
*Режим ожидания с низким энергопотреблением
*Опция резистора внутреннего датчика (резисторы не нужны)
*Пассивное торможение, выбег и автоматическое отключение
*Single Wire UART & OTP для расширенных возможностей конфигурации
*Интегрированный генератор импульсов для автономного движения
*Полная защита и диагностика

==Даташит==
https://wiki.fysetc.com/Silent2209/

[https://aliexpress.ru/wholesale?SearchText=TMC2209 Искать на АлиЭкспресс]

[[Категория:Электроника]]

Файл:TMC2209.jpeg

2020-06-21T01:20:20Z

AKDZG:

Драйвер A4988

2018-07-12T10:58:40Z

AKDZG: Добавлена схема подключения

[[Файл:A4988.jpg|thumb|A4988]]
[[Файл:A4988 wiring diagram.png|thumb|Схема подключения]]

== Характеристики ==

* Напряжение логики 3 - 5,5В (VDD, GND)
* Напряжение для двигателей 8 - 35В (VMOT, GND)
* Установка деления шага: 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16
* Ручная [[%D0%94%D1%80%D0%B0%D0%B9%D0%B2%D0%B5%D1%80_A4988#.D0.A4.D0.BE.D1.80.D0.BC.D1.83.D0.BB.D0.B0_.D1.80.D0.B0.D1.81.D1.87.D1.91.D1.82.D0.B0|регулировка тока]], подаваемого на двигатель

== Подключение драйвера A4988 и шагового двигателя к Arduino ==

[[Файл:Подключение-драйвера-A4988-шагового-двигателя-к-Ардуино.png]]

== Установка перемычек выбора [[%D0%A8%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%B2%D1%8B%D0%B9_%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C#.D0.9C.D0.B8.D0.BA.D1.80.D0.BE.D1.88.D0.B0.D0.B3|микрошага]] на [[RAMPS 1.4]] ==

[[Файл:Перемычки микрошага RAMPS 1.4.jpg]]

{| class="wikitable" style="text-align: center;"
|-
! scope="col"| M0
! scope="col"| M1
! scope="col"| M2
! scope="col"| [[%D0%A8%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%B2%D1%8B%D0%B9_%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C#.D0.9C.D0.B8.D0.BA.D1.80.D0.BE.D1.88.D0.B0.D0.B3|Микрошаг]]
|-
| не стоит
| не стоит
| не стоит
| полный
|-
| стоит
| не стоит
| не стоит
| 1/2
|-
| не стоит
| стоит
| не стоит
| 1/4
|-
| стоит
| стоит
| не стоит
| 1/8
|-
! стоит
! стоит
! стоит
! 1/16
|}

== Настройка тока для шаговых двигателей ==

Формула расчёта зависит от номинала установленных токочувствительных (Sence) резисторов '''RS'''

[[Файл:Schematic diagram of the A4988.png|border|none]]

=== Есть два варианта RS на A4988 ===

RS - это два чёрных прямоугольника на плате драйвера. Обычно подписаны '''R050''' или '''R100'''.

<gallery mode="packed-hover" perrow=0 heights=300px>
Файл:RED 4988.jpg|R050
Файл:Green A4988.jpg|R100
</gallery>

=== Формула расчёта ===

'''<pre>Current Limit = Vref / 8 * (RS)

Vref = Current Limit * 8 * (RS)</pre>'''

'''<pre style="color: red">RS = 0,100
Vref = Current Limit * 8 * 0,100 = Current Limit / 1,25

RS = 0,050
Vref = Current Limit * 8 * 0,050 = Current Limit / 2,5</pre>'''

== Установка на [[RAMPS 1.4]] ==
[[Файл:Правильное подключение драйверов ШД к RAMPS.jpg]]

==Полезные ссылки==

# pololu.com "[https://www.pololu.com/product/1182 Pololu A4988 Stepper Motor Driver Carrier]"
# pololu.com [https://www.pololu.com/file/download/a4988_DMOS_microstepping_driver_with_translator.pdf?file_id=0J450 Datasheet]
# Статья "[http://3deshnik.ru/blogs/akdzg/pravilnaya-nastrojka-toka-dlya-shagovyx-dvigatelej Правильная настройка тока для шаговых двигателей]"
# RepRap.org "[http://reprap.org/wiki/Pololu_stepper_driver_board Pololu stepper driver board]"
# RepRap.org "[http://reprap.org/wiki/A4988_vs_DRV8825_Chinese_Stepper_Driver_Boards/ru A4988 vs DRV8825 Chinese Stepper Driver Boards/ru]"

[[Категория:Электроника]]

Файл:Подключение-драйвера-A4988-шагового-двигателя-к-Ардуино.png

2018-07-12T10:56:33Z

AKDZG: Схема взята отсюда http://iarduino.ru/shop/Expansion-payments/drayver-shagovogo-dvigatelya-a4988.html и отредактирована

Схема взята отсюда http://iarduino.ru/shop/Expansion-payments/drayver-shagovogo-dvigatelya-a4988.html и отредактирована

Драйвер TMC2208

2018-04-01T12:33:34Z

AKDZG: /* Источники информации */

==Описание==
TMC2208 - [[драйвер шагового двигателя]], создан, как более мощная альтернатива TMC2100 в 3D принтерах. Цель, как и раньше, - снижение шума от шаговых двигателей, путём повышения частоты микрошагов с 16 до 256 в чипе драйвера.

==Характеристики==

*Логика совместима с драйвером A4988. Напряжение от 3,3В до 5В
*Ток до 2А. Зависит он установленных Rsense
*Конфигурации микрошага 1/2, 1/4, 1/8, 1/16. Все они с интерполяцией до 1/256
*1/256 без интерполяции только с управлением по UART
*Напряжение для двигателя от 4,75 до 36В

Режим stealthChop2 - автоматически оптимизирует настройки для снижения шума. Работает по умолчанию и не требует конфигурации.

Режим spreadCycle. Уменьшает резонанс и повышает плавность. Может быть включен только через UART и OPT.

Чип расположен на нижней части драйвера. Это сделано потому что низ чипа лучше рассеивает тепло. Радиатор нужно устанавливать на печатную плату. Vref регулируется через отверстие в печатной плате.

==Подключение==
К [[RAMPS 1.4]] драйвер подключается так:
#Ставим только первые две перемычки
#Инвертируем направление вращения шагового двигателя.
#Драйверы вставляем ориентируясь по надписям на платах

TMC2208 не использует третью перемычку для конфигурации микрошагов. Третий контакт предлагает дополнительную диагностическую функцию. Это вывод должен быть установлен как входной сигнал в MCU, оставьте открытым, если не используете.

==Схема==
[[Файл:Stepstick_schematic_TMC2208.png|border|none]]

[[Файл:Component_side_view_2208.png|border|none]]

==Настройка==
Максимальный ток зависит от установленных резисторов Rsense, при этом максимальный Vref будет 2,5В

[[Файл:Choice_of_RSENS.png|border|none]]

Например при Rsense 0,11 Ом

Vref 2,5В = 100% = 1,77А RMS

Vref 1,25В = 50% = 0,88А RMS

Vref 0,5В = 20% = 0,35А RMS

==Сводная таблица тестирования усилия==

[https://www.youtube.com/watch?v=GVs2d-TOims Источник "Trinamic SilentStepStick Torque Curve testing and TMC2208 how-to"]

[[Файл:Torque Curve testing TMC2208.png]]

==Источники информации==
*[https://www.trinamic.com/fileadmin/assets/Products/ICs_Documents/TMC220x_TMC222x_Datasheet.pdf Datasheet]
*[https://www.trinamic.com/fileadmin/assets/Support/Appnotes/AN045-How_to_replace_Allegro_A4988_with_TMC2208_01.pdf Даташит замены A4988 на TMC2208]
*[http://learn.watterott.com/silentstepstick/configurator/ TMC2208 Configurator]
* Статья "[http://3deshnik.ru/blogs/akdzg/pravilnaya-nastrojka-toka-dlya-shagovyx-dvigatelej Правильная настройка тока для шаговых двигателей]"
*[https://github.com/watterott/SilentStepStick/tree/master/hardware GitHub Watterott]
*[https://www.trinamic.com/products/integrated-circuits/details/tmc2208-la/ Страница на Trinamic]
*[https://www.trinamic.com/products/integrated-circuits/ Сводная таблица драйверов TMC]

==Где купить==
*[https://www.aliexpress.com/wholesale?SearchText=TMC2208 Подобрать по цене на АлиЭкспрессе]

[[Категория:Электроника]]

Драйвер TMC2208

2018-03-31T08:22:18Z

AKDZG: Добавил таблицу

==Описание==
TMC2208 - [[драйвер шагового двигателя]], создан, как более мощная альтернатива TMC2100 в 3D принтерах. Цель, как и раньше, - снижение шума от шаговых двигателей, путём повышения частоты микрошагов с 16 до 256 в чипе драйвера.

==Характеристики==

*Логика совместима с драйвером A4988. Напряжение от 3,3В до 5В
*Ток до 2А. Зависит он установленных Rsense
*Конфигурации микрошага 1/2, 1/4, 1/8, 1/16. Все они с интерполяцией до 1/256
*1/256 без интерполяции только с управлением по UART
*Напряжение для двигателя от 4,75 до 36В

Режим stealthChop2 - автоматически оптимизирует настройки для снижения шума. Работает по умолчанию и не требует конфигурации.

Режим spreadCycle. Уменьшает резонанс и повышает плавность. Может быть включен только через UART и OPT.

Чип расположен на нижней части драйвера. Это сделано потому что низ чипа лучше рассеивает тепло. Радиатор нужно устанавливать на печатную плату. Vref регулируется через отверстие в печатной плате.

==Подключение==
К [[RAMPS 1.4]] драйвер подключается так:
#Ставим только первые две перемычки
#Инвертируем направление вращения шагового двигателя.
#Драйверы вставляем ориентируясь по надписям на платах

TMC2208 не использует третью перемычку для конфигурации микрошагов. Третий контакт предлагает дополнительную диагностическую функцию. Это вывод должен быть установлен как входной сигнал в MCU, оставьте открытым, если не используете.

==Схема==
[[Файл:Stepstick_schematic_TMC2208.png|border|none]]

[[Файл:Component_side_view_2208.png|border|none]]

==Настройка==
Максимальный ток зависит от установленных резисторов Rsense, при этом максимальный Vref будет 2,5В

[[Файл:Choice_of_RSENS.png|border|none]]

Например при Rsense 0,11 Ом

Vref 2,5В = 100% = 1,77А RMS

Vref 1,25В = 50% = 0,88А RMS

Vref 0,5В = 20% = 0,35А RMS

==Сводная таблица тестирования усилия==

[https://www.youtube.com/watch?v=GVs2d-TOims Источник "Trinamic SilentStepStick Torque Curve testing and TMC2208 how-to"]

[[Файл:Torque Curve testing TMC2208.png]]

==Источники информации==
*[https://www.trinamic.com/fileadmin/assets/Products/ICs_Documents/TMC220x_TMC222x_Datasheet.pdf Datasheet]
*[https://www.trinamic.com/fileadmin/assets/Support/Appnotes/AN045-How_to_replace_Allegro_A4988_with_TMC2208_01.pdf Даташит замены A4988 на TMC2208]
* Статья "[http://3deshnik.ru/blogs/akdzg/pravilnaya-nastrojka-toka-dlya-shagovyx-dvigatelej Правильная настройка тока для шаговых двигателей]"
*[https://github.com/watterott/SilentStepStick/tree/master/hardware GitHub Watterott]
*[https://www.trinamic.com/products/integrated-circuits/details/tmc2208-la/ Страница на Trinamic]
*[https://www.trinamic.com/products/integrated-circuits/ Сводная таблица драйверов TMC]

==Где купить==
*[https://www.aliexpress.com/wholesale?SearchText=TMC2208 Подобрать по цене на АлиЭкспрессе]

[[Категория:Электроника]]

2018-02-13T04:37:31Z

AKDZG: Схема TMC2208

Схема TMC2208

Рельсовые направляющие

2017-08-02T04:00:23Z

AKDZG:

RepRapDiscount Smart Controller

2017-07-25T14:11:06Z

AKDZG: /* Схема */

[[Файл:LCD2004 комплект.png|thumb|400px]]
==Описание==
Эта панель управления включает в себя картридер для больших SD карт, дискретный энкодер-кнопка и строчный дисплей LCD 2004 - 20 символов в строке на 4 строки. Подключается к [[RAMPS 1.4]] через адаптер. Отдельного питания не требует. Основная идея панели - печать на 3D принтере без использования компьютера, загрузив файл с [[G-коды|G-кодом]] на SD карту.

Встречаются дисплеи с возможностью использования кириллицы. Из Китая идут без поддержки кириллицы.

==Схема==
<gallery mode="packed-hover" perrow=0 heights=350px>
Файл:LCD2004 схема.png|Схема панели управления
</gallery>

==Распиновка от нашего коллеги Антона antobel==

<gallery mode="packed-hover" perrow=0 heights=450px>
Файл:Распиновка LCD2004.jpeg
</gallery>

==Размеры==
<gallery mode="packed-hover" perrow=0 heights=250px>
Файл:TC2004A-01.png|Размеры модуля дисплея
Файл:2004 lcd 3D Printer Controller Dimensions.jpg|Размеры панели
</gallery>

==Подключение==
Панель подключается двумя шлейфами. На панели и адаптере шлейфы подписаны, как EXT1 и EXT2 - не перепутайте.

[[Файл:Smart Adatper Pins.png|border|none|450px]]

Пины на панели. Первый пин - левый нижний.
[[Файл:LCD200 Smart Controller pins.jpg|border|none]]

===Подключение в прошивке Marlin 1.0.2===
Должны быть раскомментировать следующие строки в Configuration.h:

<pre>
#define DISPLAY_CHARSET_HD44780_JAPAN
#define SDSUPPORT
#define REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER
</pre>

===Пины подключения к RAMPS 1.4===
В прошивке Marlin 1.0.2-1 смотреть в pins.h; в Marlin 1.1.0-RC6 в pins_RAMPS_14.h или соответствующем pins_XXX.h вашей электронике.

<pre>
#define LCD_PINS_RS 16
#define LCD_PINS_ENABLE 17
#define LCD_PINS_D4 23
#define LCD_PINS_D5 25
#define LCD_PINS_D6 27
#define LCD_PINS_D7 29

#define BEEPER_PIN 37

#define BTN_EN1 31
#define BTN_EN2 33
#define BTN_ENC 35

#define SD_DETECT_PIN 49

#define KILL_PIN 41
</pre>

===Инверсия энкодера===
Нужно поменять местами пины энкодера в прошивке
<pre>
#define BTN_EN1 33
#define BTN_EN2 31
</pre>

==Кириллический дисплей==
Обычно дисплеи с поддержкой кириллицы не идут в составе панели управления. Их можно найти в онлайн магазинах стран, пользующихся кириллическим шрифтом, и перепаять на панели.

Пример дисплея с поддержкой кириллицы '''WH2004A-YGH-CT'''. Здесь '''CT''' означают поддержку кириллицы.
[[Файл:LCM Coding System.jpg|board|none|200px|Расшифровка модели дисплея]]

[http://3deshnik.ru/forum/viewtopic.php?f=5&t=63#p318 Последовательность действий от Антона "antonkopa":]

<blockquote>
# Я перепаял китайский дисплей на такой lcd wh2004d-ygh-ct. Основное в маркировке буквы CT - поддержка кирилицы
# Поставил последнию версию Марлина
# Добавил в Марлин LiquidCrystal-Rus
# В конфиге указал язык ru
# Ну и раскоментировал define DISPLAY_CHARSET_HD44780_CYRILLIC а define DISPLAY_CHARSET_HD44780_JAPAN закрыл
</blockquote>

==Полезные ссылки==
# [http://reprap.org/wiki/RepRapDiscount_Smart_Controller Страница на reprap.org]
# [https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/TC2004A-01.pdf Даташит]
# [https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/HD44780.pdf Даташит на контроллер/драйвер дисплея HD44780]
# [http://z.compel.ru/item-pdf/29b7c02d66342e7f8cd36eb0616ff370/pn/winstar~wh2004a-ygh-ct.pdf Даташит на дисплей с поддержкой кириллицы WH2004A-YGH-CT]
# [http://3deshnik.ru/forum/viewtopic.php?f=5&t=63 Обсуждение вопросов на форуме]
# [http://www.instructables.com/id/2004-lcd-3D-Printer-Controller-Dimensions/ STL модель панели управления]
[[Категория:Дисплеи]]

Файл:Распиновка LCD2004.jpeg

2017-07-25T14:10:06Z

AKDZG:

G-коды

2017-06-20T13:46:40Z

AKDZG: /* G130: Установка значения цифрового потенциометра */

Эта страница пытается описать все разнообразие "G-кодов", используемые в RepRap прошивках. Коды для перемещения печатающие головки взяты с [http://www.nist.gov/manuscript-publication-search.cfm?pub_id=823374 NIST RS274NGC G-code standard], поэтому RepRap прошивки вполне пригодны для постройки ЧПУ станков и аналогичных устройств. Смотрите так же [https://en.wikipedia.org/wiki/G-code История G-кодов].

Есть несколько способов подготовить G-код для 3D принтера. Одним из способов является использование "слайсера", например [[Slic3r]], [[Skeinforge]] или [[Cura]]. Данные программы берут CAD модель, нарезают ее на слои, и формируют G-код для каждого слоя. "Слайсинг" самый простой способ перейти от 3D-модели к напечатанному изделию, но при их использовании пользователь приносит в жертву некоторую гибкость. Еще один вариант для создания G-кодов является использование более низкоуровневых библиотек, таких как [[mecode]]. Библиотеки mecode дают вам точный контроль над траектории движения инструмента, она может быть полезна при печати сложных и ответственных моделей, когда обычные "слайсеры" не справляются с поставленной задачей. Последним и самым трудоемким способом является написание g-кода самостоятельно. Этот способ может быть полезен при печати простых моделей на этапе тестирования и калибровки 3D принтера.

Поскольку существует много различных прошивок, реализующие новые или специфические функции была создана основная страница RepRap кодов. Целью которой является предотвращение повторного использования одних и тех же g-кодов для двух разных задач. Из за большого числа пользователей и разработчиков существует правило: добавь новый код сюда, а затем реализуй его.

Но человеческая природа такова, что не всегда это делается согласно общепринятым правилам. В таких случаях правило гласит, что более поздние публикация кода на этой странице является устаревшей и должна быть изменена, если нет на то более веской причины, например общий стандарт g-кодов. Обратите внимание, что основной датой является дата публикации здесь, а не дата реализации.

== Введение ==

Типичный кусок G-кода, для RepRap 3D принтера выглядит следующим образом:

N3 T0*57
N4 G92 E0*67
N5 G28*22
N6 G1 F1500.0*82
N7 G1 X2.0 Y2.0 F3000.0*85
N8 G1 X3.0 Y3.0*33

G-коды также могут быть сохранены в файл на SD карту. Файл, содержащий RepRap G-код, обычно, имеет расширение '' '.g' '', '' '.gco' '' или '' '.gcode' ''.
Файлы для BFB / RapMan имеют расширение '' '.bfb' ''.
G-код полученный с помощью "слайсера" может выглядеть следующим образом:

G92 E0
G28
G1 F1500
G1 X2.0 Y2.0 F3000
G1 X3.0 Y3.0

Смысл всех этих символов и цифр поясняется ниже.

"Слайсеры" добавляют скрипты из G-кодов в начало и конец файла для выполнения определенных действий до и/или после печати, таких как калибровка рабочей зоны, нагрев/ охлаждение нагревательного стола и печатающей головки (HotEnd), выполние скрипта вытирания "соплей" перед старом печати и многое другое. Более подробную информацию на страницах: [[Стартовый G-код]] и [[Финишный G-код]].

Чтобы выяснить, какие G-коды поддерживаются в каждой из прошивок, представлена таблица, прикрепленная в описание к каждой команде:
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup=automatic | sprinter={{no}} | marlin={{partial}} | repetier={{experimental}} | smoothie=deprecated | redeem={{yes}} | mk4duo={{partial}} }}

Обозначения:
; {{m|yes}}
: G-код полностью поддерживается программно-аппаратными средствами.
; {{m|partial}} or {{m|experimental}}
: Частичная поддержка G-кода. Часто требуется проверка исходного кода прошивки или переключать конфигурационные переключатели на материнской плате.
; {{m|automatic}}
: Встроенное программное обеспечение обрабатывает этот G-код автоматически, так что нет никакой необходимости посылать данную команду. Примером может служить включение/выключение питания, командой M80 / M81 в прошивке Teacup.
; {{m|???}}
: Не известно поддерживает ли данный G-код прошивка. Вы можете проверить это самостоятельно, прежде чем его использовать.
; {{m|no}}
: Прошивка не поддерживает данный G-код.
; {{m|deprecated}}
: Прошивка конфликтует с этом G-кодом. Автору(ам) прошивки следует изменить устаревший G-код в последней поддерживаемой версии прошивки.

== Синтаксис (Fields) ==

RepRap G-код представляет собой список строк, разделенных пробелами или разрывом строки. Строка может быть воспринята как команда, параметр или использована для любого другого цели. каждая строка состоит из одной буквы с числом, написанными слитно, или может быть использована как флаг. В файле содержится информация о значении строки (см список ниже в этом разделе). Числа могут быть целыми '' '' (128), или '' '' дробными (12.42), в зависимости от контекста. Например, координата Х может принимать целые значения ( '' 'x175' '') или дробные ( '' 'X17.62' ''), но выбор порядкового номера экструдера 2,76 будет бессмысленным. В этом описании числа в строке (команде) представлены в виде'' 'nnn' ''.

В RepRap прошивках некоторые параметры могут состоять из нескольких отдельных цифровых значений, разделенных двоеточием. Как правило, это используется для задания параметров нескольких экструдеров. Если установлено лишь одно значение, без разделения двоеточием, то это значение применяется ко всем экструдерам.

{| class="wikitable"
|-
! Команда
! Описание
|-
| Gnnn
| Стандартная команда, переход к заданной точке
|-
| Mnnn
| RepRap- ориентированные команды. Например включение вентилятора
|-
| Tnnn
| Выберите инструмент NNN. В RepRap, инструмент, как правило, ассоциируется с соплом или печатающей головкой, которая может работать с одиним или более экструдеров.
|-
| Snnn
| Команды, такие как время в секундах; температура; напряжение.
|-
| Pnnn
| Команды, такие как время в миллисекундах; для задания значений Kp для настройки ШИМ (PID)
|-
| Xnnn
| Координата X, используется обычно для перемещения по данной координате. Может быть целым или дробным числом.
|-
| Ynnn
| Координата Y, используется обычно для перемещения по данной координате. Может быть целым или дробным числом.
|-
| Znnn
| Координата Z, используется обычно для перемещения по данной координате. Может быть целым или дробным числом.
|-
| U,V,W
| Дополнительные координатные оси (в RepRap прошивках)
|-
| Innn
| Параметр смещения координаты Y при движении по дуге. Или для задания значений Ki для настройки ШИМ (PID)
|-
| Jnnn
| Параметр смещения координаты Y при движении по дуге
|-
| Dnnn
| Параметр используется для задания диаметра. Или для задания значений Ki для настройки ШИМ (PID)
|-
| Hnnn
| Параметр используемый для выбора номера печатающей головки для ШИМ (PID) регулирования
|-
| Fnnn
| Скорость подачи в мм в минуту. (Скорость движения печатающей головки)
|-
| Rnnn
| Параметр используемый для задания температуры
|-
| Qnnn
| Не используется в настоящее время
|-
| Ennn
| Длина экструдирования (выдавливания пластика). Используется и задается так же как для координат X, Y и Z, но применима к длине нити.
|-
| Nnnn
| Номер строки. Используется для запроса повторной передачи в случае возникновения ошибок.
|-
| *nnn
| Контрольная сумма. Используется для проверки на наличие ошибок.
|-
|}

== Комментарии ==

G-код комментария начинается с точки с запятой, и заканчивается в конце строки:

<pre>
N3 T0*57 ; Это комментарий
N4 G92 E0*67
; Это тоже комментарий
N5 G28*22
</pre>

Комментарии и пробелы будут игнорироваться RepRap принтером. Лучше убрать их из файла перед отправкой G-кода на принтер, так как это экономит полосу пропускания.

== Специальные символы ==

==== N: Номер линии ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | machinekit={{yes}} | grbl=? | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Пример: N123

Если присутствует, то номер строки должен стоять в начале строки. Для G-кода, хранящегося на SD картах номер строки обычно опускается.

Если функция включена, то RepRap прошивка считает, что номер строк увеличится на 1, и если этого не произойдет оно выдаст ошибку. Но вы можете сбросить счетчик с помощью команды M110 (смотри ниже).

==== *: Контрольная сумма ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | grbl=? | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Пример: *71

Если команда присутствует, контрольная сумма должна быть последним полем в строке, но перед комментарием. Для G-кода, хранящегося SD картах контрольная сумма обычно опускается.

Если проверка поддерживается, то RepRap сверяет контрольную сумму с локально вычисленным значением и если они отличаются, повторно запрашивает строку с данным номером.

== Проверка ==
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | grbl=? | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Пример N123 [...произвольный G-код...] *71

RepRap прошивка проверяет номер строки и контрольную сумму.
Вы можете пропустить оба этих параметра, но в таком случае прошивка не сделает проверку.
Если передается только один параметр, прошивка выдает ошибку. Должны быть заданы обе переменные.

Контрольная сумма "CS" для строки G-кода "cmd" (включая номер его строки) вычисляет путем исключение байтов в строке до символа * следующим образом:

<pre>
int cs = 0;
for(i = 0; cmd[i] != '*' && cmd[i] != NULL; i++)
cs = cs ^ cmd[i];
cs &= 0xff; // Безопасное программирование...
</pre>

и значение прибавляет как десятичное целое число к команде после *.

== Буферизация ==
{{firmware Support | fived={{yes}} | marlin={{yes}} | teacup={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Если буферизация поддерживается, прошивка сохраняет некоторый объем g-команд во временную память, буфер для последующего выполнения. Это позволяет избежать заметных задержек при передаче данных. Как только поступает команда она буферизируется и хранится локально до ее выполнения. Если локальный буфер заполнен, то получение команд откладывается до тех пор пока не освободится буфер. Таким образом достигается управление потоком данных.

Как правило, буферизируются команды движения (перемещения): G0-G3 и G28-G32. [[Teacup Firmware]] буферезируются так же некоторые команды настроек: G20, G21, G90 и G91. Все остальные команды G, M или T не сохраняются в буфере.

RepRap прошивки также организуют внутреннюю очередь, чтобы гарантировать, что некоторые G-коды (например, [[G-код # M106: Включить обдув | M106]]) выполнялись в правильном порядке, а не произвольном. Эта функция недоступна в RepRapFirmware-dc42.

Когда небуферизованная команда получена она сохраняется, но оно не будет выполнена, пока буфер не будет исчерпан, и только после этого команда будет выполнена. Таким образом, контроллер остановится на одной из этих команд, пока не выполнит его. Короткие паузы между этими командами и любые, следующие за ними, не влияют на производительность.

== G-команды ==

==== G0 & G1: Перемещение ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | makerbot={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

* G0 : Быстрое (холостое) линейное перемещение
* G1 : Линейное перемещение

; Использование
: G0 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Snnn
: G1 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Snnn
; Parameters
: ''Не все параметры могут быть использованы, но по крайней мере один должен быть задан''
: '''Xnnn''' Позиция для перемещения по оси X
: '''Ynnn''' Позиция для перемещения по оси Y
: '''Znnn''' Позиция для перемещения по оси Z
: '''Ennn''' Количество пластика, которое нужно выдавить между начальной и конечной точкой перемещения
: '''Fnnn''' Скорость перемещения в минуту между начальной и конечной точкой
: '''Snnn''' Флаг для проверки срабатывания концевых выключателей EndStop ''('''S1''' проверить, '''S0''' игнорировать, '''S2''' смотри примечания, по умолчанию '''S0''')''1
; Пример
: G0 X12 ''(переместится на 12 мм по оси X)''
: G0 F1500 ''(Установить скорость перемещения равной 1500 мм/мин.)''
: G1 X90.6 Y13.8 E22.4 ''(Переместиться на 90.6 мм по оси X и на 13.8 мм по оси Y в тоже время выдавить 22.4 мм материала.)''

RepRap прошивки одинаково воспринимают команды G0 и G1, так как разница между ними не велика 2 

<pre>
1. G1 F1500
2. G1 X50 Y25.3 E22.4
</pre>

В вышеупомянутом примере мы устанавливаем скорость перемещения в 1500 мм/минуту в первой строке, затем с этой заданной скоростью перемещаемся на 50 мм по Оси X и на 25.3 мм по Оси Y, выдавливая 22.4 мм нити между двумя точками.

<pre>
1. G1 F1500
2. G1 X50 Y25.3 E22.4 F3000
</pre>

Однако в данном примере, в первой строке мы устанавливаем скорость перемещения в 1500 мм/минуту, но перемещаемся по координатам уже со скоростью 3000 мм/минуту так как мы задали новую скорость в конце второй строки.

RepRap специально рассматривает скорость перемещения как переменную (например, X, Y, Z и E), чтобы линейно интерполировать данное значение. Это дает полный контроль над ускорением и замедлением головки принтера, чтобы обеспечить плавное синхронное движение, а так же равномерно выдавливать необходимый объем пластика. 3 

Для реверса экструдера (ретракта) на заданную величину (например, чтобы уменьшить внутреннее давление пластика в печатающей головки во время холостого перемещения, во избежания потеков пластика - "соплей") просто используются команды G0 или G1, чтобы передать значение Е, который меньше, чем значения величины выдавленного пластика.

; Пояснения
1Некоторые прошивках позволяют включить или отключить функцию слежения за концевыми выключателями во время движения. Пожалуйста, проверьте корректно ли ваша прошивка работает с данными командами, так как неправильная работа данных команд может привести к поломкам. В RepRap прошивках, на дельта принтере используются параметры S1 или S2 для вызова параметров XYZ используются для обозначения положений башен двигателей вместо положения головы, а также для того, чтобы включить срабатывание концевых выключателей, при параметре S1.

2В RS274NGC Spec, G0 является '' Быстрым перемещением '', которая была использован для перемещения между текущей точкой в пространстве и новой точкой максимально быстро и эффективно, насколько это возможно. А G1 является '' Контролируемым перемещением '', которая была использована для перемещения между текущей и новую точкой как можно точнее.

3Некоторые прошивках могут не поддерживать настройки скорости подачи, написанные в одной строчке с командами перемещения.

4В RepRap прошивках предусмотрен дополнительный параметр 'R1', чтобы сообщить принтеру, чтобы он вернулся к координатам на которых печать была ранее приостановлена. Если этот параметр используется и код содержит буквы оси, смещение будет добавлено к координатам паузы (например, G1 R1 Z5).

Некоторые старые машины, ЧПУ или любые другие, использует для быстрого перемещения движение не по прямой линии. Это также верно для некоторых не декартовых принтеров, например дельта или полярные принтеры, которые движутся быстрее и легче в кривой.

==== G2 & G3: Контроль криволинейного движения ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}}1 | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{experimental}} | mk4duo={{yes}} }}

; Использование
: G2 Xnnn Ynnn Innn Jnnn Ennn Fnnn ''(Дуга по часовой стрелке)''
: G3 Xnnn Ynnn Innn Jnnn Ennn Fnnn ''(Дуга против часовой стрелке)''
; Параметры
: '''Xnnn''' Позиция для перемещения по оси X
: '''Ynnn''' Позиция для перемещения по оси Y
: '''Innn''' The point in X space from the current X position to maintain a constant distance from
: '''Jnnn''' The point in Y space from the current Y position to maintain a constant distance from
: '''Ennn''' Количество пластика, которое нужно выдавить между начальной и конечной точкой перемещения
: '''Fnnn''' Скорость перемещения в минуту между начальной и конечной точкой (если поддерживается)
; Пример
: G2 X90.6 Y13.8 I5 J10 E22.4 ''(Переместится по часовой стрелке от начальной точки (X=90.6,Y=13.8), с центром в точке (X=current_X+5, Y=current_Y+10), выдавить 22.4 мм материала между началом и концом движения)''
: G3 X90.6 Y13.8 I5 J10 E22.4 ''(Переместится против часовой стрелке от начальной точки(X=90.6,Y=13.8), с центром в точке (X=current_X+5, Y=current_Y+10), выдавить 22.4 мм материала между началом и концом движения)''

; Примечание
1В Marlin прошивке не реализовано для '' 'DELTA' '' и '' 'Scara' '' принтеров.

==== G4: Ожидание (Пауза) ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | makerbot={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Pause the machine for a period of time.

; Parameters
: '''Pnnn''' Время ожидания, в миллисекундах
: '''Snnn''' Время ожидания в секундах (только на RepetierFirmware, Marlin, Smoothieware и RepRapFirmware 1.16 и позже)
; Пример
: G4 P200

В этом случае принтер не будет перемещаться и будет ничего не делать 200 миллисекунд. Во время ожидания по-прежнему будет сохраняться и контролироваться состояние принтера (например температура сопла и стола).

В прошивках Marlin, Smoothie и RepRapFirmware, параметр "S" будет ждать секунды, а параметр "P" будет ждать миллисекунды. Что означает, что команды "G4 S2" и "G4 P2000" равны (эквивалентны).

==== G6: Прямое перемещение по шагам ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Прямое не интерполированное и не синхронизированное (кинематически) управление одним или несколькими шаговыми двигателями. Переменные могут быть в линейных единицах измерения (например, мм или дюймах на <код> DELTA </ код>) или в градусах (SCARA). Эта команда полезна для инициализации, диагностики и калибровки, после чего должна быть отключена в штатном режиме работы.
Этот тип перемещения может быть потенциально опасным, особенно для delta робота, поэтому должно быть сделано все возможное, чтобы ограничить пределы перемещения, для предотвращения вибраций и ударов частей принтера (тверкинг) и их предотвратить их повреждение.

; Параметры
: '''Annn''' Количество шагов или угол поворота оси (привода) A
: '''Bnnn''' Количество шагов или угол поворота оси (привода) B
: '''Cnnn''' Количество шагов или угол поворота оси (привода) C
: '''R''' Флаг относительного движения
; Пример SCARA робота
: G6 A45 ; перемещение оси A в SCARA роботе на угол 45°
: G6 B20 R ; перемещение оси B в SCARA роботе на угол 20° по часовой стрелке
; Пример DELTA робота
: G6 C10 R ; Перемещение каретки DELTA робота по оси C на 10мм

==== G10: Смещение инструмента (печатающей головки) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Использование
: G10 Pnnn Xnnn Ynnn Znnn Rnnn Snnn1
; Параметры
: '''Pnnn''' Номер инструмента (сопла)
: '''Xnnn''' смещение по оси X
: '''Ynnn''' смещение по оси Y
: '''U,V,Wnnn''' смещение осей U, V и W 5
: '''Znnn''' смещение по оси Z 2
: '''Rnnn''' температура в режиме ожидания(s)
: '''Snnn''' Активная температура(s)
; Пример:
: G10 P2 X17.8 Y-19.3 Z0.0 ''(устанавливает смещение для инструмента (или в старых реализациях печатающая головка) значения X, Y и Z определены. )
: G10 P1 R140 S205 ''(установка режима ожидания с поддержанием температуры3 для первой печатающей головки)''

Помните, что любой параметр, который вы не укажете, автоматически примет последнее известное значение. Это означает, что вы хотите установить Z0.0. RepRap прошивка назначит параметры инструмента, только если указан номер инструмента.

Значение R установка температуры в режим ожидания в градусах Цельсия оС, который будет применены для Печатающей головки (HotEnd), а значение S является его текущей температурой. Если вы не хотите, чтобы печатающая головка меняла температуру в режиме ожидания, установите оба значения одинаковыми. Смотрите [[G-код # T: _Select_Tool | T-код (выбор инструмента)]] ниже.
В случаях с несколькими обогревательными элементами для них параметры задаются следующим образом: R100.0: 90,0: 20,0 S185.0: 200,0: 150,0.

Смотрите так же M585.

; Примечания

1 Marlin использует [[G-код # G10: _Retract | G10]] / [[G-код # G11: _Unretract | G11]] для выполнения отката / подачи. Версия RepRapPro Марлин поддерживает G10 для коррекции инструмента (печатающей головки). Smoothie использует G10 для ретракта и G10 Ln для установки координат рабочей области.

2It's usually a bad idea to put a non-zero Z value in as well unless the tools are loaded and unloaded by some sort of tool changer or are on indepedent carriages. When all the tools are in the machine at once they should all be set to the same Z height.

3If the absolute zero temperature (-273.15) is passed as active and standby temperatures, RepRapFirmware will only switch off the tool heater(s) without changing their preset active or standby temperatures. RepRapFirmware-dc42 does not support this setting.

4The [http://www.nist.gov/customcf/get_pdf.cfm?pub_id=823374 NIST G-code standard] mentions an additional L parameter, which is ignored (except in smoothie). This command is [[Talk:G-code#M104 .26 M109 Deprecation, G10 Introduction | subject to discussion]].

5Tool offsets are applied after any X axis mapping has been performed. Therefore if for example you map X to U in your M563 command to create the tool, you should specify a U offset not an X offset. If you map X to both X and U, you can specify both offsets.

==== G10: Откат пластика (Ретракт) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}}: 0.92 | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{partial|dc42,ch}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Snnn''' длинна отката (S1 = длинный откат, S0 = короткий откат = по умолчанию) (только RepetierFirmware)
; Пример
: G10

Откат нить в соответствии с настройками M207 (Marlin, RepRapFirmware) или в соответствии со значением S (Repetier).

RepRapFirmware распознает команду G10 в качестве команды, чтобы установить смещение инструмента и / или температуры, если параметр Р присутствует, и как команду отката, если данная переменная отсутствует.

==== G11: Подача пластика ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}}: 0.92 | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{partial|dc42,ch}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Snnn''' длинна отката (S1 = длинный откат, S0 = короткий откат = по умолчанию) (только RepetierFirmware)
: G11

Подача / восстанавливает положение пластика в соответствии с настройками M208 (Marlin, RepRapFirmware) или в соответствии со значением S (Repetier).

==== G17..19: Выбор плоскости (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | marlin={{no}} | reprapfirmware={{no}} | grbl={{yes}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Эти коды установить текущую плоскость следующим образом:
* G17 : XY (по умолчанию)
* G18 : ZX
* G19 : YZ

==== G20: Установка единиц измерения в дюймах ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: G20

С этого момента отсчет будет вестись в дюймах.

==== G21: Установка единиц измерения в миллиметрах ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{yes}} | makerbot{{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: G21

С этого момента отсчет будет вестись в миллиметрах. (По умолчанию для RepRap)

==== G22 & G23: Откат (ретракт)/подача средствами прошивки ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Usage
: G22 ; Откат
: G23 ; Противооткат/Подача

Реализуется прошивкой для выполнения отката/подачи, вместо того, чтобы генерировать слайсером движение оси E (подачи экструдера) командой G1. Длинна отката/подачи и скорость реализуется программно-аппаратными средствами.

==== G28: Перемещение в начало ("домой") ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | makerbot={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}}1 }}

; Параметры
: ''Эта команда может быть использована без каких-либо дополнительных параметров.''
: '''X''' Флаг, чтобы переместится к началу по оси X
: '''Y''' Флаг, чтобы переместится к началу по оси Y
: '''Z''' Флаг, чтобы переместится к началу по оси Z
; Пример
G28 ; Перемещение в начало всех осей
G28 X Z ; Перемещение в начало по осям X и Z

Когда прошивка принимает эту команду, она быстро перемещает указанные оси (или все оси, если не переданы параметры) к концевым выключателям, отступает от каждого концевого выключателя на небольшое расстояние, и медленно подходит к концевикам, данный метод позволяет повысить точность позиционирования. Этот процесс, известный как " ''' Возврат в исходное положение''', необходимо, чтобы определить положение кареток.
Некоторые прошивки могут запретить движение за пределы концевых выключателей или запретить любые другие операции, пока не будет выполнена команда G28.

'' 'X' '', '' 'Y' '' и '' 'Z' '' параметры действуют только в качестве флагов. Любые вводимые координаты игнорируются. Например, <code> G28 Z10 </code> выполнится так же как и <code>G28 Z</code>. Delta принтеры не имеют домашнего положения по каждой из осей, отдельный их запуск может привести к краху механики. На данных принтерах в исходное положение должны двигаться все три оси одновременно.

Marlin прошивка (версия 1.1.0 и выше) имеет функцию под названием <code>Z_SAFE_HOMING</code> для принтеров, которые используют Z щуп (механизм калибровки) для возврата в исходное положение вместо концевого выключателя. С помощью этой опции, оси XY возвращаются в исходное положение первыми, а затем ось Z безопасно приближается к соплу.

RepRapFirmware использует макро-файлы для возврата в исходное положение всех осей или отдельных осей. Для всех осей используется файл '''<code>homeall.g</code>'''. Для отдельных осей ''''<code>homex.g</code>''', '''<code>homey.g</code>''', или '''<code>homez.g</code>'''. На Delta принтерах, команда '''G28'' всегда будет возвращать в исходное положение все три оси, вне зависимости от параметров '''X Y Z''' и использует файл '''<code>homedelta.g</code>'''.

Поскольку команда '''G28''' специфична, не включайте ее в конец вашего g-кода. В принтерах с декартовой системой координат при подаче команды '''G28''', все оси поедут в исходное положение и могут задеть напечатанную модель, или вообще повредить механические части. Лучше задавайте координаты перемещения осей в конце печати явно, используя команды: '''G0''' или '''G1'''

; Примечания
1 MK4duo имеет параметр '''B''', который сообщает принтеру, что необходимо вернуться к последним координатам до возврата в исходное положение.

==== G29: Полная авто калибровка ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}}: 0.91.7 | smoothie={{no}}, see G32 | reprapfirmware={{yes}}, 1.17 and later | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Эта команда использует щуп для измерения высоты стола в 3-х или более точках, чтобы определить его наклон и общую ровность. Затем принтер корректирует положение головки относительно стола. Оси принтера должны быть в начальном положении, команда '''G28''', перед тем как запускать авто калибровку.

Каждая прошивка ведет себя по-разному и калибровка зависит от настроек и заложенного алгоритма. Например, Marlin 1.0.2 обеспечивает 3 различных типов автоматического выравнивания слоя и вариант ручного выравнивания стола. Смотрите документацию по каждой прошивке, что бы корректно настроить свой принтер.

; Использование
: G29
: G29 Snnn
; Параметры
: '''Snnn''' зависит от поведения прошивки
: '''Pfile.csv''' национальный параметр имени файла карты высот (только для прошивки RepRapFirmware)
; Пример
G29 ; Калибровка стола и включение компенсации кривизны
G29 S2 ; специальный оператор, смотри документацию

===== G29 Авто калибровка в прошивке Marlin =====

Marlin 1.0.2 и более ранние версии поддерживают три варианта автоматической калибровки стола:
* По 3-ем точкам для корректировки наклона стола.
* Метод планарной сетки (не поддерживается Дельта принтеры). Калибровка по сетке для получения матрицы с последующей корректировкой кривизны и наклона стола по методу "наименьших квадратов"
* Метод билинейной сетки (только Дельта принтеры). Калибровка по сетке, с помощью билинейной интерполяции для корректировки неровной кровати.

Marlin 1.1.0 и выше использует метод билинейной сетке, который будет использоваться на всех типах механик, а не только на Дельтах. '''''Это предпочтительный путь развития'''''

===== G29 Ручная калибровка в Marlin =====

В прошивке Marlin (версия 1.0.2 и выше) устанавливается параметром <code>MESH_BED_LEVELING</code>. Используется на принтерах, без датчика авто калибровки. Эта функция выравнивания стола компенсирует неровности оси Z поперек поверхности слоя с использованием сетки и билинейной интерполяции.

; Использование ручной калибровки стола
G29 S1 ; Переход к первой точке и ждать замер
G29 S2 ; Сохранить положение данной точки по оси Z, и перейти к следующей
G29 S3 Xn Yn Zn.nn ; Изменение высоты одной точки

; Опции для параметра '''S'''
: '''S0''' Произвести замер сетки
: '''S1''' Начать замер точек карты
: '''S2''' Замер следующей точки
: '''S3 Xn Yn Zn.nn''' Вручную изменить одну точку
: '''S4 Zn.nn''' Установить смещение оси z. положительное значение от стола, отрицательно - ближе к столу

===== G29 in Repetier firmware =====

Repetier firmware since v0.91 supports '''G29''' with the optional Snnn parameter as described below. Useful to simply detect the Z bed angle so you can manually readjust your bed and get it as close to in plane as possible. If you wish to apply automatic software Z plane compensation on Repetier, use '''G32''' instead with firmware 0.92.8 and above.
: '''S0''' Default value. Z bed heights are calculated at the measured points, relative to current Z position before issuing '''G29'''.
: '''S1''' Same as S0, except printer immediately moves to Z maximum position (Z max endstop required!), and calculates new Z maximum height. You must first issue G28 Z to home to Z maximum position before issuing '''G29 Snnn''' for this to work correctly, or the printer height will be invalid.
: '''S2''' Same as S1, except new calculated Z height is also stored to EEPROM.

===== G29 in RepRapFirmware =====

RepRapFirmware:
: '''S0''' (default if no S parameter) Probe the bed, save the height map in a file on the SD card, and activate bed compensation. The default folder for the height map file is '''/sys''' and the default file name is '''heightmap.csv'''.
: '''S1''' Load the height map from file and activate bed compensation. The default folder and filename as for S0.
: '''S2''' Clear bed height map
To define the grid, see [[G-code#M557:_Set_Z_probe_point_or_define_probing_grid|M557]].

==== G29.1: Настройка положения щупа Z ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Пример:
G29.1 X30 Y20 Z0.5

Установка положения устройства авто-калибровки (щупа) оси Z относительно сопла. Смещение будет вычисляться по всем осям.

==== G29.2: Set Z probe head offset calculated from toolhead position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: G29.2 Z0.0

Set the offset of the Z probe head. The offset will be subtracted from all probe moves. The calculated value is derived from the distance of the toolhead from the current axis zero point.

The user would typically place the toolhead at the zero point of the axis and issue the G29.2 command.

==== G30: Single Z-Probe ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup=use G28 & G92 | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}}1 }}

; Usage
: G30 Pnnn Xnnn Ynnn Znnn Hnnn Snnn
; Parameters
: '''Pnnn''' Probe point number
: '''Xnnn''' X coordinate
: '''Ynnn''' Y coordinate
: '''Znnn''' Z coordinate
: '''Hnnn''' Height correction
: '''Snnn''' Set parameter
; Examples
: G30
; Examples (RepRapFirmware)
: G30 ; Probe the bed at the current XY position. When the probe is triggered, set the Z coordinate to the probe trigger height.
: G30 S-1 ; Probe the bed at the current XY position. When the probe is triggered, do not adjust the Z coordinate.
: G30 P0 X20 Y50 Z-99999 ; Probe the bed at X20 Y50 and save the XY coordinates and the height error as point 0
: G30 P3 X180 Y180 Z-99999 S4 ; Probe the bed at X180 Y180, save the XY coordinates and the height error as point 3 and calculate 4-point compensation or calibration
: G30 P3 X180 Y180 Z-99999 S-1 ; As previous example but just report the height errors

In its simplest form probes bed at current XY location.

RepRapFirmware supports additional behaviour: if a Pn field is specified the probed X, Y, and Z values are saved as point n on the bed for calculating the offset plane or for performing delta printer calibration. If X, or Y, or Z values are specified (e.g. G30 P1 X20 Y50 Z0.3) then those values are used instead of the machine's current coordinates. A silly Z value (less than -9999.0) causes the machine to probe at the current point to get Z, rather than using the given value. If an S field is specified (e.g. G30 P1 Z0.3 S) the bed plane is computed for compensation and stored. The combination of these options allows for the machine to be moved to points using G1 commands, and then probe the bed, or for the user to position the nozzle interactively and use those coordinates. The user can also record those values and place them in a setup GCode file for automatic execution.

RepRapFirmware uses the value of the S parameter to specify what computation to perform. If the value is -1 then the Z offsets of all the points probed are printed, but no calibration is done. If the value is zero or not present, then this specifies that the number of factors to be calibrated is the same as the number of points probed. Otherwise, the value indicates the number of factors to be calibrated, which must be no greater than the number of points probed. In version 1.09, the number of factors may be 3, 4 or 5 when doing auto bed compensation on a Cartesian or CoreXY printer, and 3, 4, 6 or 7 when doing auto calibration of a Delta printer.

RepRapFirmware supports an optional H parameter, which is a height correction for that probe point. It allows for the Z probe having a trigger height that varies with XY position. The nominal trigger height of the Z probe (e.g. at bed centre) is declared in the Z parameter of the G31 command in the config.g file. When you probe using G30 and the probe triggers, the firmware will assume that the nozzle is at the nominal trigger height plus the value you have in the H parameter.

1MK4duo Firmware support an optional parameter for Autocalibration Delta.
; Usage
: G30 Xnnn Ynnn Znnn Annn E R I D T S U
; Parameters
: '''Xnnn''' X coordinate
: '''Ynnn''' Y coordinate
: '''Znnn''' Z coordinate
: '''Annn''' A Autocalibration width nnn precision
: '''E''' Adjust Endstop
: '''R''' Adjust Endstop & Delta Radius
: '''I''' Adjust Tower
: '''D''' Adjust Diagonal Rod
: '''T''' Adjust Tower Radius
: '''Sn''' Stows the probe if 1 (default=1)
: '''Un''' <bool> with a non-zero value will apply the result to current zprobe_zoffset

==== G31: Set or Report Current Probe status ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}}: 0.91.7 | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Usage
: G31 Pnnn Xnnn Ynnn Znnn Cnnn Snnn
; Parameters
: '''Pnnn''' Trigger value
: '''Xnnn''' Probe X offset1
: '''Ynnn''' Probe Y offset1
: '''Znnn''' Trigger Z height
: '''Cnnn''' Temperature coefficient2
: '''Snnn''' Calibration temperature2
; Examples
: G31 P500 Z2.6
: G31 X16.0 Y1.5

When used on its own this reports whether the Z probe is triggered, or gives the Z probe value in some units if the probe generates height values. If combined with a Z and P field (example: G31 P312 Z0.7) this will set the Z height to 0.7mm when the Z-probe value reaches 312 when a G28 Z0 (zero Z axis) command is sent. The machine will then move a further -0.7mm in Z to place itself at Z = 0. This allows non-contact measuring probes to approach but not touch the bed, and for the gap left to be allowed for. If the probe is a touch probe and generates a simple 0/1 off/on signal, then G31 Z0.7 will tell the RepRap machine that it is at a height of 0.7mm when the probe is triggered.

In RepRapFirmware, separate G31 parameters may be defined for different probe types (i.e. 0+4 for switches, 1+2 for IR probes and 3 for alternative sensors). To specify which probe you are setting parameters for, send a [[G-code#M558:_Set_Z_probe_type|M558]] command to select the probe type before sending the G31 command.

In Repetier, G31 supports no parameters and simply prints the high/low status of the Z probe.

; Notes

1X and Y offsets of the Z probe relative to the print head (i.e. the position when the empty tool is selected) can be specified in RepRapFirmware. This allows you to calculate your [[G-code#M557:_Set_Z_probe_point|M557]] probe coordinates based on the geometry of the bed, without having to correct them for Z probe X and Y offset. It also provides more accurate bed compensation.

2In RepRapFirmware, additional parameters 'S' (bed temperature in oC at which the specified Z parameter is correct, default is current bed temperature) and 'C' (temperature coefficient of Z parameter in mm/oC, default zero) can be set for the alternative (ultrasonic) sensor. This is useful for probes that are affected by temperature.

==== G31: Стыковка с механизмом авто калибровки ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

==== G32: Probe Z and calculate Z plane ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}}: See G29 | repetier={{yes}}: 0.92.8 | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Usage
: G32
: G32 Snnn
; Parameters
: '''Snnn''' Store transformation matrix after probing1
; Examples
: G32
: G32 S2

Probes the bed at 3 or more pre-defined points (see [[G-code#M557:_Set_Z_probe_point|M557]]) and updates transformation matrix for bed leveling compensation.

RepRapFirmware executes macro file '''bed.g''' if present instead of using the [[G-code#M557:_Set_Z_probe_point|M557]] coordinates.

; Notes

1Currently only Repetier firmware v0.92.8 and higher have working support for an optional Snnn parameter. The numeric value sets the behavior that occurs immediately after point probe and transformation matrix calculation:
: '''S0''' Default value. Transformation matrix is updated in RAM but is not stored to EEPROM. Z bed height not calculated.
: '''S1''' Transformation matrix is updated in RAM but is not stored to EEPROM. Printer immediately moves to Z maximum position (Z max endstop required!), and calculates new Z maximum height. You must first issue G28 to home to Z maximum position before issuing G32 Snnn for this to work correctly, or the printer height will be invalid.
: '''S2''' Same as S1, except transformation matrix and Z max heights are also stored to EEPROM.
: '''S3''' Transformation matrix is stored to EEPROM. Z bed height not calculated.

==== G32: Расстыковка с механизмом авто калибровки ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

==== G33: Замер/вывод/корректировка карты неровностей ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}}: v0.92.8 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{no}} }}

; Использование
: G33
: G33 Lnnn
: G33 Rnnn
: G33 Xnnn Ynnn Znnn
; Параметры
: '''L0''' Вывод карты неровностей
: '''R0''' Сброс карты неровности
: '''X<pos> Y<pos> Z<zCorrection>''' установка значений корректировки ближайших точек
; Пример
: G33
: G33 R0

При использовании без параметров G33 будет измерять сетку точек и сохранять искажения (возвышенности и впадины) на поверхности стола, а затем включит программную корректировку искажений первых или всех слоев. Значения будут сохранены в EEPROM, если она включена в прошивке. Вы должны предварительно подать команду G28 для старта измерений с начала координат, и минимальная / максимальная высота должна быть правильно установлена. С помощью дополнительных параметров вы можете вывести список (таблицу замеров), сбросить или внести изменения. Корректировка может быть позже включена или выключена с помощью команды M323.

==== G38.x Прямое зондирование (механическое сканирование) (Часто применяются в чпу) ====
===== G38.2 Касание о деталь, остановка по контакту, ошибка при отсутствии сигнала =====
{{firmware Support | marlin={{yes}}: 1.1.0 | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

===== G38.3 Касание о деталь, остановка по контакту =====
{{firmware Support | marlin={{yes}}: 1.1.0 | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

===== G38.4 Касание от детали, остановка при потере контакта, ошибка при отсутствии сигнала =====
{{firmware Support | reprapfirmware={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

===== G38.5 Касание от детали, остановка при потере контакта =====
{{firmware Support | reprapfirmware={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== G40: Compensation Off (CNC specific) ====
{{firmware Support | reprapfirmware={{no}} | grbl={{yes}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

G40 turn cutter compensation off. If tool compensation was on the next move must be a linear move and longer than the tool diameter. It is OK to turn compensation off when it is already off.

==== G54..59: Выбор системы координат (Часто применяются в ЧПУ) ====
{{firmware Support | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{yes}} | grbl={{yes}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Подробнее смотри: [http://linuxcnc.org/docs/html/gcode/g-code.html#gcode:g54-g59.3 linuxcnc.org]

==== G60: Сохранить текущую позицию в ячейку памяти ====
{{firmware Support | mk4duo={{yes}} }}

; Применение
: G60 Snn
; Парамтеры
: '''Snn''' <nn> определяет ячейку памяти # (0-based) для сохранения в память (default 0)

==== G61: Применить / восстановить сохранную позицию (координаты) активного экструдера. ====
{{firmware Support | mk4duo={{yes}} }}

; Использование
: G61 Xnnn Ynnn Znnn Ennn Fnnn Snn
; Параметры
: '''Xnnn''' X координата
: '''Ynnn''' Y координата
: '''Znnn''' Z координата
: '''Ennn''' E координата
: '''Fnnn''' F установить скорость подачи
: '''Snn''' S установить ячейку памяти # (0-based)

==== G80: Cancel Canned Cycle (CNC specific) ====
{{firmware Support | reprapfirmware={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

It cancel canned cycle modal motion.
G80 is part of modal group 1, so programming any other G code from modal group 1 will also cancel the canned cycle.

==== G90: Установка абсолютных координат ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{yes}} | makerbot={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Пример: G90

Все координаты являются абсолютными относительно начала координат станка. (По умолчанию в RepRap)

==== G91: Установка относительных координат ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{yes}} | makerbot={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Пример: G91

Все координаты с этого момента становятся относительными по отношению к последней позиции. Примечание: В последней редакции RepRap прошивки используется M83 для установки экструдера в относительных координатах. Экструдер(ы) не устанавливаются в относительные координаты по команде G91, она справедлива только для осей X, Y, Z. В отличии от данной прошивки, например Марлин переводит все оси в относительные координаты, в том числе экструдер.

==== G92: Установить позицию ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | makerbot={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: ''Эта команда может быть использована без каких-либо дополнительных параметров.''
: '''Xnnn''' новая координата X
: '''Ynnn''' новая координата Y
: '''Znnn''' новая координата Z
: '''Ennn''' новая позиция экструдера
; Пример
: G92 X10 E90

Позволяет программировать позицию абсолютного нуля, сбрасывая текущую позиции до заданных значений. В примере координате X назначено значение 10, а экструдеру - 90. При этом не будет происходить фактического перемещения осей.

Команда G92 без параметров сбросит все координаты осей на ноль.

===== G92.x: Сброс координат смещений (CNC specific) =====
{{firmware Support | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

* G92.1 - Сброс смещения осей до нуля и установит параметры 5211 - 5219 в ноль. (X Y Z A B C U V W)
* G92.2 - Сброс смещения осей до нуля.

==== G93: Установка режима подачи (период времени или частота) (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | reprapfirmware={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

В данном режиме скоростной подачи данное значение - F означает, что действие должно завершится в течении заданного времени (периода)
Например, если число F = 2.0, этот шаг должен быть завершен за полминуты.

Когда частотный режим скоростной подачи активен, то F слово должно устанавливаться в каждой строке, которая имеет G1, G2, G3 или любого другого движения. Но данный режим не влияет на команду холостого перемещения G0.

==== G94: Установка режима подачи (Единиц в минуту) (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | reprapfirmware={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

G94 устанавливает подачу в мм (дюймах; градусах) за единицу времени (минуту).

==== G100: Calibrate floor or rod radius ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}}: 0.92 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''X''' Flag to set floor for X axis
: '''Y''' Flag to set floor for Y axis
: '''Z''' Flag to set floor for Z axis
: '''Rnnn''' Radius to add
; Examples
: G100 X Y Z ''(set floor for argument passed in. Number ignored and may be absent.)''
: G100 R5 ''(Add 5 to radius. Adjust to be above floor if necessary)''
: G100 R0 ''(Set radius based on current z measurement. Moves all axes to zero)''

==== G130: Установка значения цифрового потенциометра ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: G130 X10 Y18 Z15 A20 B12

Задание значение цифрового потенциометра для заданных осей. Данная команда используется для настройки тока, для каждого шагового двигателя. Значение задается в виде значения от 0-127; данное значение является цифровым, а не аналоговым, как мы привыкли видеть, например в % или А.

==== G131: Удалить смещения ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}}: 0.91 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== G132: Калибровка смещения концевых выключателей ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}}: 0.91 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== G133: Сдвинуть шаги вверх ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}}: 0.91 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== G161: Начальное положение (Парковка) в минимум ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Параметры
: '''X''' Флаг, для отправки оси X в минимальную начальную позицию
: '''Y''' Флаг, для отправки оси Y в минимальную начальную позицию
: '''Z''' Флаг, для отправки оси Z в минимальную начальную позицию
: '''Fnnn''' Желаемая скорость перемещения
; Пример
: G161 X Y Z F1800

Команда, отправляющая головку в начальное (домашнее) минимальное положение. Данная команда подобна G28, которая, в свою очередь, самостоятельно (согласно настройкам) определяет по каким осям двигаться в начальное положение min или max.

==== G162: Начальное положение (Парковка) в максимум ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Параметры
: '''X''' Флаг, для отправки оси X в максимальную начальную позицию
: '''Y''' Флаг, для отправки оси Y в максимальную начальную позицию
: '''Z''' Флаг, для отправки оси Z в максимальную начальную позицию
: '''Fnnn''' Желаемая скорость перемещения
; Пример
: G162 X Y Z F1800

Команда, отправляющая головку в начальное (домашнее) максимальное положение

== M-commands ==

==== M0: Stop or Unconditional stop ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: ''This command can be used without any additional parameters.''
: '''Pnnn''' Time to wait, in milliseconds1
: '''Snnn''' Time to wait, in seconds2
; Example
: M0

The RepRap machine finishes any moves left in its buffer, then shuts down. All motors and heaters are turned off. It can be started again by pressing the reset button on the master microcontroller, although this step is not mandatory on RepRapFirmware. See also M1, M112.

The Marlin Firmware does wait for user to press a button on the LCD, or a specific time. "M0 P2000" waits 2000 milliseconds, "M0 S2" waits 2 seconds.

RepRapFirmware executes macro file '''stop.g''' before everything is turned off. Apart from that, RepRapFirmware (v1.09n-ch) accepts an extra 'H' parameter, whose value must be non-zero, to keep all heaters active. This is what Duet Web Control v1.07 sends to cancel a paused print.

; Notes

1Not available in RepRapFirmware, but as a work-around G4 can be run before M0.

2Only available on Marlin.

==== M1: Sleep or Conditional stop ====
{{firmware Support | fived={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M1

The RepRap machine finishes any moves left in its buffer, then shuts down. All motors and heaters are turned off. It can still be sent G and M codes, the first of which will wake it up again. See also M0, M112.

The Marlin Firmware does the same as M0.

If Marlin is emulated in RepRapFirmware, this does the same as [[G-code#M25:_Pause_SD_print|M25]] if the code was read from a serial or Telnet connection, else the macro file '''sleep.g''' is run before all heaters and drives are turned off.

==== M2: Конец программы ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M2

Прошивка Teacup делает тоже самое командой M84.

==== M3: Включить шпиндель, по часовой стрелке (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Параметры
: '''Snnn''' Скорость шпинделя
; Пример
: M3 S4000

Шпиндель включается со скоростью 4000 оборотов в минуту (RPM).

Прошивка Teacup включает экструдер (так же, как M101).

RepRapFirmware воспринимает этот код, только если "Roland mill" был настроен.

В Repetier-Firmware в режиме лазерного гравера вам необходимо установить S0..255 - интенсивность лазерного излучения. Обычно используется S255, чтобы включить его на полную мощность. Лазер будет включаться только с командами G1 G2 G3 и в режиме лазерного гравера (M452).

==== M4: Включить шпиндель, против часовой стрелке (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M4 S4000

Шпиндель включается со скоростью 4000 оборотов в минуту (RPM).

==== M5: Выключить шпиндель (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M5

Шпиндель выключается

Прошивка Teacup выключает экструдер (так же как команда M103).

==== M6: Смена инструмента ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M6

==== M7: Включить масляный туман (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes|use M106}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M7

Включить масляный туман (если такова имеется)

В прошивке Teacup включение вентилятора и установка скорости вращения (так же как M106).

==== M8: Включить подачу охлаждающей жидкости (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes|use M106}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M8

Включить подачу охлаждающей жидкости (если имеется)

==== M9: Выключить систему охлаждения (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes|use M106}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M9

Выключение всех систем охлаждения.

==== M10: Включить систему пылеулавливания (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes|use M106}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M10

Включить систему пылеулавливания. (пылесос)

==== M11: Выключить систему пылеулавливания (Специфично для ЧПУ) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes|use M106}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M11

Выключить систему пылеулавливания. (пылесос)

==== M17: Включить/Подать питание на все шаговые двигатели ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes|1=(automatic)}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Пример: M17

==== M18: Отключить все шаговые двигатели ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes|use M2}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes|call M84}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes|call M84}} }}

; Параметры:
: ''Эта команда может быть использована без каких-либо дополнительных параметров.1''
: '''X''' ось X
: '''Y''' ось Y
: '''Z''' ось Z
: '''E''' Экструдер(ы)2
; Пример
: M18
: M18 X E0

Выключает подачу питания на шаговые двигатели, после чего их можно перемещать "от руки"

; Примечание

1Некоторые прошивки не поддерживают передачу параметров, но в Marlin и RepRapFirmware данная функция доступна.
2RepRapFirmware позволяет выборочно выключать шаговые двигатели. Например, M18 X E0:2 отключит двигатели X, экструдер 0 и экструдер 2.

==== M20: Список файлов на SD карте ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: ''Эта команда может быть использована без параметров''
: '''Snnn''' стиль вывода списка 1
: '''Pnnn''' Папка для вывода списка 2
; Пример
: M20
: M20 S2 P/gcodes/subdir

Этот код выводит все файлы в корневой директории или файлы g-кодов на SD карте через последовательный порт. По одному названию файла в строке.

ok
SQUARE.G
SQCOM.G
ZCARRI~2.GCO
CARRIA~1.GCO

В прошивке Marlin уже имеется список файлов. В стандартной конфигурации RepRapFirmware подражает этому стилю в режиме эмуляции:

Begin file list:
SQUARE.G
ZCARRI~2.GCO
End file list
ok

Если в RepRapFirmware не включена эмуляция совместимости, то типичный вывод выглядит так:

GCode files:
"Traffic cone.g","frog.gcode","calibration piece.g"

К сведению: в некоторых прошивках список файлов хранится в верхнем регистре, но если предварительно послать команду M23, они должны быть в нижнем регистре. Teacup и RepRapFirmware без проблем допускают использование обоих регистров. RepRapFirmware всегда возвращает длинные имена файлов в том регистре, в котором они были записаны.

; Примечания

1Если в RepRapFirmware использовать параметр S2, то список файлов будет выводиться в формате JSON, как один массив, называющийся: "files" и содержащий каждое имя файла. Вложенные папки будут помечены звездочкой. Имя папки находится в переменной "dir". Пример:

M20 S2 P/gcodes
{"dir":"\/gcodes","files":["4-piece-1-2-3-4.gcode","Hinged_Box.gcode","Hollow_Dodecahedron_190.gcode","*Calibration pieces"]}

2Этот параметр поддерживатеся только RepRapFirmware и по умолчанию 0:/папак gcodes, в которой обычно хранятся файлы для печатаемых g-кодов.

==== M21: Инициализация SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Pnnn''' Номер SD карты (Только для RepRapFirmware, по умолчанию 0)
; Примеры
: M21
: M21 P1

Указанная SD карта будет проинициализирована. Если SD карта загружена при включении принтера, то это произойдет по умолчанию. SD карта должна быть проинициализирована для работы других функций SD карты.

==== M22: Освобождение SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Pnnn''' Номер SD карты (Только для RepRapFirmware, по умолчанию 0)
; Примеры
: M22
: M22 P1

Указанная SD карта будет освобождена. При будующих (случайных) попытках чтения происходит гарантированная ошибка. Полезно, но не обязательно перед извлечением SD карты.

==== M23: Выбор файла на SD карте ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M23 filename.gco

Файл, указанный как filename.gco (поддерживаются имена в формате 8.3) будет выбран для подготовки к печати. RepRapFirmware поддерживает длинные имена файлов наравне с форматом 8.3.

==== M24: Начало/продолжение печати с SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M24

Принтер будет печатать из файла выбранного с помощью команды M23. Если печать была предварительно приостановлена командой M25, то печать продолжится с точки приостановки. Для печати сначала файла используйте команду M23 для сброса и заново начните печать командой M24.

Когда эта команда используется для продолжения печати, RepRapFirmware перед продолжением запустит макрос из файла '''resume.g'''.

==== M25: Пауза печати с SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M25

Принтер приостановит печать из файла на текущей позиции. Для продоложения печати используйте [[G-code#M24:_Start.2Fresume_SD_print|M24]]. Не используйте этот g-код для приостановки печати в файл g-кода, взамен используйте [[G-code#M226:_Gcode_Initiated_Pause|M226]].

Перед приостановкой печати RepRapFirmware запускает макрос из файла '''pause.g'''. Это позволяет переместить головку из области печати, сделать ретракт филамента и т.д.

==== M26: Установить позици в файле на SD карте ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{partial|aborts}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Snnn''' Позиция в файле в байтах
; Пример
: M26

Устанавливет позицию в файле на карте SD в байтах (M26 S12345).

==== M27: Отчет о статусе печати с SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M27

Отчет о статусе печати с SD карты.

Marlin и последние версии RepRapFirmware возвращают количество обработанных байт, в формате который может быть отображен в Pronterface:

SD printing byte 2134/235422

Если ни один файл не печатается, выдается сообщение:

Not SD printing.

==== M28: Начать запись на SD карту ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M28 filename.gco

На SD карте создается файл, обозначенный как filename.gco (если файл существует, то он перезаписывается) и все последующие команды на принтер записываются в этот файл.

==== M29: Остановить запись на SD карту ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M29 filename.gco

Файл, открытый командой M28 закрывается и все последующие команды исполняются принтером в нормальном режиме.

==== M30: Удалить файл с SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} || marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | grbl={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Пример: M30 filename.gco 
filename.gco будет удален.

===== M30 в grbl =====
M30 завершит программу. Нажатие кнопки начала цикла запустит программу с начала файла.

==== M31: Выводит время работы с последнего M109 или запуска печати с SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M31

Вывод будет выглядеть так:

echo:54 min, 38 sec

==== M32: Выбрать файл и начать печать с SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Пример
: M32 filename.gco

Используется для печати с SD карты и работает так же как M23 и M24.

Должно быть доступно в marlin(14/6/2014)

==== M33: Получить длинное имя файла или папки с SD карты ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Получить длинное имя файла или папки с SD карты из пути, заданного в DOS-формате. Объявлено в прошивке Marlin 1.1.0 в сентябре 2015 г.

==== M33: Остановить печать, закрыть файл и сохранить restart.gcode ====
{{firmware Support | mk4duo={{yes}} }}

Останавливает печать с SD карты и сохраняет текущую позицию в restart.gcode для перезапуска принтера в дальнейшем.

==== M34: Указать порядок сортировки файлов на SD карте ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Включает и отключает сортировку файлов на SD карте и/или устанавливает порядок сортировки в папке. Предложено в прошивке Marlin в мае 2015 г.

==== M35: Скачивает прошивку NEXTION с SD карты ====
{{firmware Support | mk4duo={{yes}} }}

==== M36: Получить информацию о файле ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Пример
: M36 filename.gco

Возвращает информацию о выбранном файле на SD карте в формате JSON. Пример посылаемых данных:

{"err":0,"size":457574,"height":4.00,"layerHeight":0.25,"filament":[6556.3],"generatedBy":"Slic3r 1.1.7 on 2014-11-09 at 17:11:32"}

Поле "err" равно нулю, если файл успешно прочитан и имеет ненулевое значение, если файл не найден или происходит ошибка чтения. Если файл успешно прочитан, то всегда будет присутствовать поле "size". Присутствие или отсутствие остальных полей зависити от различных данных, которые могут быть найдены в выбранном файле. Поле "filament" представляет собой массив длин прутка, требуемого с каждой катушки. Размер выдается в байтах, все остальные величины - в мм. Поля могут быть отсортированы, так же могут быть представлены дополнительные поля.

Если имя файла не указано и в текущее время происходит печать файла с SD карты, то будет возвращена информация об этом файле включая дополнительное поле "fileName". Это свойство используется в web-интерфейсе и интерфейсе PanelDue таким образом: если во время подключения идет печать файла, то будет показано его имя и другая информация.

==== M37: Режим симуляции ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Используется для переключения между режимом печати и режимом симуляции. В режиме симуляции электроника может рассчитать время печати в зависимости от заданных в конфигурации максимальных скоростей, ускорений и т.д.

M37 S1 включает режим симуляции. Все G и M будут неактивны, но будет рассчитываться время выполнения.

M37 S0 отменяет режим симуляции.

M37 без параметра S выдает рассчитанное время печати от команды M37 S1, до текущей точки(если режим симуляции активен) или до точки, когда симуляция закончилась (если режим симуляции более не активен).

==== M38 Вычислить контрольную сумму SHA1 для указанного файла ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Используется для вычисления контрольной суммы указанного файла на SD карте. Примеры:

M37 gcodes/myfile.g

Cannot find file

M37 www/reprap.htm

91199139dbfadac15a18cfb962dfd4853db83999

Возвращает шестнадцетиричную строку, содержащую контрольную сумму SHA1 указанного файла. Если файл не найден, то возвращается строка "Cannot find file".

==== M40: Извлечь ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Если ваш принтер умеет снимать напечатанные детали со стола, то эта команда запустит цикл снятия. Как правило он включает в себя охлаждение стола и последовательность движений, которые удаляют напечатанные части с него. Положение по осям X, Y и Z в конце цикла не определено, но как правило может быть получено с помощью команды M114.

Смотрите так-же M240 и M241 ниже.

==== M41: Зациклить ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M41

Если ваш принтер печатает файл из памяти, например с SD карты (то есть файл не передается с подключенного компьютера), то эта команда позволяет вернуться на начало файла и запусть печать сначала. Например, если ваш принтер позволяет автоматически снимать детали со стола, то вы можете зациклить печать и запускать ее снова и снова. Будьте осторожны - подумайте о способе остановке цикла:

# При нажатии кнопки сброса,
# При окончании пластика(если ваш принтер умеет определять это), и
# При какой нибудь ошибке (например ошибке нагрева).

==== M42: Управление пинами ввода/вывода ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' номер пина
: '''Snnn''' назначение пина
; Пример
: M42 P7 S255

M42 переключает основное назначение пинов. Используйте M42 Px Sy для установки значения y на пин x, если не указать Px то будет использован LEDPIN.

In Teacup, general purpose devices are handled like a heater, see [[#M104: Set Extruder Temperature | M104]].

In RepRapFirmware, the S field may be in the range 0..1 or 0..255. The pin reference is an internal firmware reference named "digital pin", see [[Duet pinout]]. It maps on different connector pins depending the hardware. On Duet 0.6 and 0.8.5 hardware using pre-1.16 firmware, the supported pin numbers and their names on the expansion connector are:

{| class="wikitable" style="text-align: center;"
|+ Duet M42 P value to Expansion Port Pin Mapping
! style="width: 50px;" | P
! Name
! style="width: 50px;" | Expansion Port Pin
|-
|16||TXD1||11
|-
|17||RXD1||12
|-
|18||TXD0||13
|-
|19||RXD0||14
|-
|20||TWD1||35
|-
|21||TWCK1||36
|-
|23||PA14||10
|-
|36||PC4||18
|-
|52||AD14||41
|-
|67||PB16||32
|}

In firmware 1.16, the pin numbering has changed.

{| class="wikitable" style="text-align: center;"
|+ Duet 0.6 and 0.8.5 v1.16+ M42 P value to Expansion Port Pin Mapping
! style="width: 50px;" | P
! Name
! style="width: 50px;" | Expansion Port Pin
|-
|60||PA10/RXD0||14
|-
|61||PA11/TXD0||13
|-
|62||PA12/RXD1||12
|-
|63||PA13/TXD1||11
|-
|64||PA14/RTS1||10
|-
|65||PB12/TWD1||35
|-
|66||PB13/TWCK1||36
|-
|67||PB16/DAC1*||32
|-
|68||PB21/AD14||41
|-
|69||PC4||18
|}

* Also used as CS signal on external SD card socket

{| class="wikitable" style="text-align: center;"
|+ Duet WiFi v1.16+ M42 P value to Expansion Port Pin Mapping
! style="width: 50px;" | P
! Signal Name
! style="width: 50px;" | Expansion Connector Label
|-
|60||CS5||CS5
|-
|61||CS6||E3_STOP
|-
|62||CS7||E4_STOP
|-
|63||CS8||E5_STOP
|}

See [https://duet3d.com/wiki/Using_servos_and_controlling_unused_I/O_pins Using servos and controlling unused I/O pins] for all pin definitions.

Pre-1.16 example:
M42 P20 S1 ;set the connector pin 35 to high.

On RADDS hardware running RepRapFirmware-dc42, the supported Arduino Due pin numbers and their names are:

5 TIOA6,
6 PWML7,
39 PWMH2,
58 AD3,
59 AD2,
66 DAC0,
67 DAC1,
68 CANRX0,
69 CANTX0,
70 SDA1,
71 SCL1,
72 RX LED,
73 TX LED.

See also M583.

==== M43: Ждущий режим при окончании материала ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M43

Если ваш принтер обнаружит, окончание пластика, то он перейдет в режим ожидания. При этом оси X и Y (но не Z) будут обнулены, и принтер отключит все моторы и нагреватели за исключением горячего стола, температура которого будет поддерживаться. В этом режиме принтер будет отвечать на все G и M коды.

==== M43: Состояние и отладка пинов ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Использование
: M43 En Pnnn Wn In
; Параметры
: '''En''' Включить/выключить фоновый мониторинг концевиков
: '''Pnnn''' Пин для чтения или наблюдения. Если пропущено, то будут читаься/наблюдаться все пины
: '''Wn''' логическая - наблюдать за пинами -отчет об изменениях- до сброса, нажатия или M108
: '''In''' логическая - флаг ингнорирования защиты пина

==== M48: Погрешность воспроизводимости Z-пробы ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Pnnn''' количество точек
: '''Xnnn''' позиция по оси X
: '''Ynnn''' позиция по оси Y
: '''Vnnn''' значимость вывода
: '''E''' объединение
: '''Lnnn''' legs of travel

As with G29, the E flag causes the probe to stow after each probe.

==== M70: Показать сообщение ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no|see M117}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no|see M117}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no|see M117}} | mk4duo={{no|see M117}} }}

Пример:
M70 P200 Сообщение

Дает команду принтеру вывести сообщение на его экране. Параметр '''P''' - это время отображения сообщения.

==== M72: Воспроизвести ноту или звук ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no|see M300}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no|see M300}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no|see M300}} }}

Пример: M72 P2

Дает команду принтеру воспроизвести предустановленный звук. Доступные иденитфикаторы звуков зависят от принтера. Параметр P - это идентификатор звука для воспроизведения.

==== M73: Установить процент печати ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Пример: M73 P50

Указывает принтеру, что печать выполнена на указанное количество процентов. Принтер может показать это значение на встроенном дисплее. Если значение равно 0, то посылается уведомление о начале печати. Если значение равно 100, то посылается уведомление о конце печати.

==== M80: Включить блок питания ATX ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup=automatic | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M80

Переводит блок питания ATX из спящего режима в рабочий режим. Не работает на электронике без спящего режима.

'''Примечание''': Некоторые прошивки, например[[Teacup Firmware | Teacup]], могут включать/выключать питание автоматически, так что данная команда является излишней. Так же смотрите [http://forums.reprap.org/read.php?219,132664 RAMPS wiring for ATX on/off]

==== M81: Выключить блок питания ATX ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup=automatic | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M81

Выключает блок питания ATX. Противоположна команде M80.

For redeem, adding 'P' will quit the daemon (redeem).
Adding parameter 'R' will restart the daemon.

==== M82: Установить экструдер в абсолютный режим ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M82

Позволяет экструдеру производить экструзию в абсолютных единицах.

В прошивке repetier установлено по умолчанию.

==== M83: Установить экструдер в относительный режим ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Пример
: M83

Позволяет экструдеру производить экструзию в относительных единицах.

==== M84: Перейти в режим ожидания ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: ''Эта команда может использоваться без дополнительных параметров.''
: '''Innn''' Флаги сброса1
; Пример
: M84

Устанавливает режим ожидания для всех осей и экструдера. В некоторых случаях удержание двигателей в режиме ожидания может вызывать раздражжающие шумы. В этом случае можно выключить удержание двигателей в режиме ожидания. Имейте ввиду, что отключение удержания может отрицательно сказаться на качестве печати и имеет смысл только по окончании печати.

В прошивках Marlin, Repetier и RepRapFirmware, M84 может так же использоваться для установки времени, после которого включается режим ожидания. Например, "M84 S10" переведет шаговые двигатели в режим ожидания после 10 секунд простоя. "M84 S0" отключит время простоя; шаговики будут оставаться под напряжением независимо от активности.

; Примечание

1RepRapFirmware-dc42 и другие прошивки могут не поддерживать данный параметр.

==== M85: Установить таймер отключения по отсутствию актвиности ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Пример: M85 S30

Установить таймер отключения по отсутствию активности с параметром S<секунд>. "M85 S0" выключает таймер отключения по отсутствию активности(по умолчанию)

==== M92: Установить количество шагов по осям на единицу ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Xnnn''' Количество шагов на единицу для двигателя X
: '''Ynnn''' Количество шагов на единицу для двигателя Y
: '''Znnn''' Количество шагов на единицу для двигателя Z
: '''Ennn''' Количество шагов на единицу для двигателя(ей) экструдера(ов)
; Примеры
: M92 X87.489 Y87.489 Z87.489
: M92 E420:420

Позволяет устанавливать количество шагов на единицу (обычно мм) для двигаетелй. Это значение заменяется на значение из прошивки при включении питания, если не записать его в ППЗУ, если данная функция доступна (M500 для Marlin) или из конфигурационного файла (config.g в RepRapFirmware). Часто используется при калибровке

RepRapFirmware покажет текущее значение шагов на мм, если получит команду M92 без дополнительных параметров.

==== M93: Передать количество шагов на единицу ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin ={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes|Use M92}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== M98: Выполнить макрос/подпрограмму ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Параметры
: '''Pnnn''' Имя файла макроса
; Пример
: M98 Pmymacro.g

Запускает макрос из файла mymacro.g. В стандарте g-кода для ЧПУ обычно параметр P ссылается на номер строки в тойже программе (P2000 говорит, что надо запустить макрос со строки O2000). Для принтеров, которые почти всегда имеют на борту какую нибудь память проще сослаться на имя файла g-кода, который может быть выполнен командой G98. Этот файл g-кода не должен заканчиваться на M99 (вернуться) так как возврат будет автоматически выполнен при достижении конца файла. Вызываемый макрос не должен содержать вложений или рекурсию, то есть не должен вызываться макрос из макроса, хотя RepRapFirmware поддерживает данную функцию.

RepRapFirmware также позволяет указывать имя файла, содержащее путь к подпапке. Для относительных путей по умолчанию используется директория /sys, но некотрые модификации так же проверяют директорию /macros. Абсолютные пути к файлам отлично поддерживаются RepRapFirmware.

==== M99: Вернуться из макроса/подпрограммы ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Пример
: M99

Возвращается к оснвной программе после вызов M98.

RepRapFirmware закрывает активный файл макроса. Если выполняется вложенный макрос RepRapFirmware переходит на уровень стека выше.

==== M98: Получить гестерезис по осям в мм ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

'''Устаревшая - переписана в текущем стандарте g-кодов кодом M98 выше'''

Пример: M98

Показывает текущую величину гесетерезиса в мм для всех осей.

Предложена для Marlin

==== M99: Установить люфт по осям в мм ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

'''Устаревшая - заменена в текущем стандарте g-кодов командой M99 выше'''

Пример: M99 X<mm> Y<mm> Z<mm> E<mm>

Позволяет компенсировать люфт для осей. Шпули, шестеренки и ремни люфтят при смене направления. Поэтому требуется сделать несколько шагов перед движением в противоположном направлении. Вы можете измерить насколько велик люфт в мм и установить его величину данной командой. Тогда при каждой смене направления движения по оси эти дополнительные мм будут компенсироваться для устранения люфта.

Предложено для Marlin

==== M101: Включить экструдер 1 (Вперед), отменить ретракт ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{1.17c и новее}} | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

В прошивке Teacup:
Если в экструдере используется двигатель постоянного тока, то включает его, иначе отменяет ретракт, то есть подготавливает экструдер к экструзии. Дополняет M103.

В прошивках BFB/RapMan:
Включает экструдер (вперед на выдавливание нити)

В прошивке RepRapFirmware: отменить ретракт прутка. Длина и скорость устанавливаются командой M207. Добавлена в RepRapFirmware для совместимости с Simplify3D.

В других прошивках:
Устарело. Оценивает ретракт прутка, см. G10, G11, M207, M208, M227, M228, M229.

==== M102: Включить экструдер 1 (Обратное направление) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

В прошивках BFB/RapMan:
Включить экструдер в обратном направлении

В остальных прошивках:
Устарело.

==== M103: Выключить все экструдеры, Ретракт ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{1.17c и новее}} | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

В прошивке Teacup:
Если в экструдере используется двигатель постоянного тока, то выключает его. Иначе выполняет ретракт прутка, для избежания возникновения "соплей" пластика. Дополняет M101.

В прошивках BFB/RapMan:
Выключает экструдер.

В прошивке RepRapFirmware: выполняет ретракт прутка. Длина и скорость устанавливаются с помощью команды M207. Введена в прошивку RepRapFirmware для совместимости с Simplify3D.

В других прошивках:
Устарело. Оценивает ретракт филамента, см G10, G11, M207, M208, M227, M228, M229.

==== M104: Установить температуру экструдера ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | makerbot={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Snnn''' Заданная температура
; Пример
: M104 S190

Устанавливает температуру активного экструдера 190oC и сразу же возвращает управление (то есть не ждет пока экструдер достигнет заданной температуры). В прошивке Duet-dc42 и других также поддерживается дополнительный параметр T (генерируется слайсером Sli3r), позволяющий выбрать экструдер. См. M109.

Данная команда устарела, потому что температура может быть установлена командой G10 с поддержкой параметра T.

Устарело в [[Talk:G-code#M104 .26 M109 Deprecation, G10 Introduction | subject to discussion]]. --[[User:Traumflug|Traumflug]] 11:33, 19 July 2012 (UTC)

===== M104 в прошивке Teacup =====

В прошивке Teacup, команда M104 может дополнительно использоваться для обработки установки температуры всех устройств, снабженных датчиками температуры. Для этого используется дополнительный параметр P, который представляет из себя указатель, прописанный в начинающемся с нуля списке датчиков в файле config.h. Для устройств без датчиков температуры см. [[#M106: Включить вентилятор | M106]].

Пример: M104 P1 S100

Устанавливает температуру 100 °C. для второго устройства с датчиком температуры

==== M105: Получить температуру экструдера ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | makerbot={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры:
: ''Данная команда может использоваться без дополнительных параметров''
: '''Rnnn''' Вернуть порядковый номер1
: '''Snnn''' Вернуть тип1
; Примеры
: M105
: M105 S2

Получает температуру активного экструдера и горячего стола в градусах Цельсия. Температура передается на подключенный компьютер. Ответ, переданный на компьютер может выглядеть так:
ok T:201 B:117

Расширенная команды M105 может содержать параметр S1, как описано в [[Pronterface I/O Monitor]]

В Repetier вы можете добавить X0 для получения необработанных данных:
<pre>
M105 X0
==> 11:05:48.910 : T:23.61 /0 @:0 T0:23.61 /0 @0:0 RAW0:3922 T1:23.89 /0 @1:0 RAW1:3920
</pre>

Последние версии RepRapFirmware также передают текущую и заданную температуру для всех активных нагревателей.

; Примечания

1Данные параметры поддерживаются только RepRapFirmware, которая возвращает данные в формате JSON, если указан параметр S2 или S3. Кроме того, может быть передан параметр Rnn, где nn - это порядковый номер полученного клиенто g-кода. M105 S2 эквивалентно M408 S0, а M105 S3 эквивалентно M408 S2. Использование M105 с данным параметром считается устаревшем, пожалуйста используйте M408.

==== M106: Включить вентилятор ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Pnnn''' Номер вентилятора (опционально, по умолчанию 0)2
: '''Snnn''' Скрорость вращения вентилятора (от 0 до 255; В RepRapFirmware также поддерживается от 0.0 до 1.0))
; Дополнительные параметры
: '''Innn''' Инвертировать сигнал или сделать вентилятор неактивным1
: '''Fnnn''' Установить частоту ШИМ вентилятора в герцах1
: '''Lnnn''' Установить минимальную скорость вращения вентилятора (от 0 до 255 или 0.0 до 1.0)1
: '''Bnnn''' Переходное время - после простоя вентилятор запустится на полную мощность в течении указанного количества секунд.1
: '''Hnn:nn:nn...''' Указать номер нагревателя для мониторинга в режиме стабилизации температуры1
: '''Rnnn''' Вернуть скорость вращения вентилятора на уровень, который был до приостановки печати1
: '''Tnnn''' Установить режим термостатирования1
; Примеры
: M106 S127
: M106 P1 I1 S871
: M106 P1 T45 H1:21
: M106 P2 B0.1 L0.051

В первом примере вентилятор по умолчанию включается на половину скорости. Во втором - инвертируется сигнал второго вентилятора и устанавливается скорость его вращения в размере 1/3 от максимальной. В третьем - второй вентилятор указывается, как термостатирующий для нагревателей 1 и 2 (то есть нагревателей экструдера на двухголовочном принтере) таким образом данный вентилятор включится, когда температура на одном из этих хотендов превысит 45C.

Обязательный параметр 'S' указывает значение ШИМ в диапазоне от 0 до 255. M106 S0 выключит вентилятор. В некоторых реализациях, таких как RepRapFirmware значение ШИМ может указываться в диапазоне от 0 до 1, например M106 S0.7.

; Примечания

1Эти параметры доступны только в прошивке RepRapFirmware.

2Marlin поддерживает только вентилятор 0, все значения больше 0 будут интерпритироваться как 0.

===== M106 в прошивке RepRapFirmware =====

Если параметр S будет передан без других параметров, то скорость будет установлена для вентилятора активного в данный момент устройства (см. параметр F в команде M563). Если ни одно устройство в данный момент не активно, то будет установлена скорость для вентилятора 0. В любом случае скорость будет сохранена для дальнейшего вызова командой R2 (см. ниже)

Если передается параметр R1 без параметра S скорость вентилятора будет установлена на значение, указанное до приостановки печати. Если используется параметр R2, то скорость вентилятора будет установлена для активного устройства из сохраненной величины (см. выше).

Параметры T и H переводят вентилятор в режим термостатирования, например в случае использования одного из каналов для контроля вентиляторов печатающей головки. В этом режиме вентилятор включится на полную мощность, если один из нагревателей, указанных в параметра H превысит температуру срабатывания, указанную в параметре T и выключится, если температура снизится ниже этой температуры. Режим термостатирования может быть отключен параметром H-1.

Параметр B устанавливает время в течении которого ШИМ вентилятора будет работать на полную мощность при холодном старте для разгона вентилятора, если задана низкая скорость вращения. Обычно достаточно значения в 0,1 секунды.

Параметр L указывает минимальное значение ШИМ, используемое для данного вентилятора. Все ненулевые значения меньше данной величины будут округлены до нее.

Если параметр I больше нуля, то сигнал вентилятора будет инвертирован. Эта функция используется при подключении охлаждающего вентилятора по 4 проводам через диод. Если параметр равен нулю, то сигнал не инвертируется. Если параметр меньше нуля в прошивке RepRapFirmware 1.16 и более поздних вентилятор деактивируется для освобождения используемого пина и его преназначения с помощью команды M42.

===== M106 в прошивке Teacup =====

В дополнение к вышесказанному прошивка Teacup использует команду M106 для контроля основных устройств. Для этого передается дополнительный параметр P, который содержит номер в начинающемся с нуля списке нагревателей/устройств, описанном в config.h.

Пример: M106 P2 S255

Включить устройство №3 на полную скорость/мощность.

'''Примечание''': Когда одновременно включаются один и тот же датчик температуры нагревателя командами M106 and M104 будет перезаписана температура, заданная M106.

''Дополнение к примечанию:'' '''Неоднозначный текст примечания выше должен быть отредактирован кем то, кто знает, как реально функционирует данная команда, ниже мое примечание, основанное на знании языка, а не на знании функционала'''

'''Примечание:''' ''Если на нагревателе (или другом устройстве) с датчиком обратной связи активировать команду M104, то она будет исправлять любые попытки изменить выходные значения командой M106, пока работа ПИД-регулятора или другого регулятора не выйдет на значение минимальной ошибки. Это сложно заметить из за высокой скорости протекания процесса регулирования.''

==== M107: Выключить вентилятор ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Устаревшая в прошивках Teacup и RepRapFirmware. Корректнее использовать M106 S0.

==== M108: Отменить нагрев (Marlin) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Обрывает ожидание достижения заданной командами M109 и M190 температуры, продолжает печать. Очень осторожно подходите к использованию данной команды! Если включено предотвращение экструзии на неразогретом экструдере (см. M302) и температура недостаточна для печати - начнется "печать" без подачи пластика. Если предотвращение экструзии на неразогретом экструдере отключено и температура хот-энда недостаточна для печати, то в экструдере может возникнуть "пробка".

Эта команда была объявлена в Marlin 1.1.0. Как и другие критические команды (например M112) эта требует свободного места в буфере команд на компьютере, иначе команда выполнится с задержкой.

==== M108: Установить скорость экструдера (BFB) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Устанавливает скорость мотора экструдера
(Устаревшая в прошивке FiveD, смотри M113)

==== M109: Установить температуру экструдера и ждать ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{no|not needed}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | makerbot={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Snnn''' минимальное значение температуры, после которого считается, что устройство нагрелось
: '''Rnnn''' максимальное значение температуры, после которого считается, что устройство остыло (Sprinter)
: '''Rnnn''' погрешность температуры, после которой считается, что устройство нагрелось или остыло (Marlin)
; Пример
: M109 S215

===== M109 в прошивке Teacup =====

Не используется. Что бы получить результат, аналогичный прошивке Marlin используйте [[#M104: Установить температуру экструдера | M104]] после [[#M116: Ждать | M116]]

===== M109 в прошивках Marlin, Sprinter (порт на ATmega), RepRapFirmware =====

Устанавливает температуру в градусах Цельсия и ожидает ее достижения.

Пример: M109 S185

В прошивке RepRapFirmware также поддерживается необязательный параметр T (генерируемый slic3r) для указания устройства, которое будет управляться данной командой (смотри ниже).

===== M109 в прошивке Sprinter (порт на 4pi) =====

;Параметры:
:'''S''' (необязательный), устанавливает значение темературы. Если он не указан, ожидание температуры установленной командой [[#M104: Установить температуру экструдера | M104]].
:'''R''' (необязательный), устанавливает значение максимального порога заданной температуры.

Пример: M109 S185 R240 //Установить температуру экструдера 185 и ждать пока температура не окажется в диапазоне 185 - 240.

Если у вас несколько экструдеров используйте параметр '''T''' или '''P''' для указания экструдера, температуру которого надо установить/ожидать.

Также можно использовать [[#G10: Tool Offset | G10]].

===== M109 в прошивке MakerBot =====

Пример: M109 S70 T0

Устанавливает значение температуры для текущего подогреваемого стола. S - это значение температуры в градусах Цельсия. T - это подогреваемый стол.

==== M110: Установить номер текущей строки ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{no|not needed}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Nnnn''' Номер строки
; Пример
: M110 N123

В этом примере устанавливается номер текущей строки 123. Таким образом ожидается, что следующая строка после этой команды будет 124.

==== M111: Установить уровень отладки ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{experimental|Debug}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Параметры
: '''Pnnn''' Debug module1
: '''Snnn''' Debug on/off
; Examples
: M111 S6
: M111 P1 S1

Enable or disable debugging features in the firmware. The implementation may look different per firmware.

; Notes

1This parameter is only available in RepRapFirmware.

===== M111 in RepRapFirmware =====

RepRapFirmware allows debugging to be set for each module. If the optional 'P' parameter is not specified, debugging will be enabled for all modules. For a list of modules, send M111 S1 P15.

===== M111 in Repetier =====

Set the level of debugging information transmitted back to the host to level 6. The level is the OR of three bits:

<Pre>
#define DEBUG_ECHO (1<<0)
#define DEBUG_INFO (1<<1)
#define DEBUG_ERRORS (1<<2)
#define DEBUG_DRYRUN (1<<3) // repetier-firmware
#define DEBUG_COMMUNICATION (1<<4) // repetier-firmware
</pre>

Thus 6 means send information and errors, but don't echo commands. (This is the RepRap default.)

For firmware that supports ethernet and web interfaces M111 S9 will turn web debug information on without changing any other debug settings, and M111 S8 will turn it off. Web debugging usually means that HTTP requests will be echoed to the USB interface, as will the responses.

==== M112: Emergency Stop ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M112

Any moves in progress are immediately terminated, then RepRap shuts down. All motors and heaters are turned off. It can be started again by pressing the reset button on the master microcontroller. See also M0 and M1.

==== M113: Set Extruder PWM ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M113

Set the PWM for the currently-selected extruder. On its own this command
sets RepRap to use the on-board potentiometer on the extruder controller board to set the PWM for the currently-selected extruder's stepper power. With an S field:

M113 S0.7

it causes the PWM to be set to the S value (70% in this instance). M113 S0 turns the extruder off, until an M113 command other than M113 S0 is sent.

==== M114: Get Current Position ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M114

This causes the RepRap machine to report its current X, Y, Z and E coordinates to the host.

For example, the machine returns a string such as:

<tt>ok C: X:0.00 Y:0.00 Z:0.00 E:0.00</tt>

In Marlin first 3 numbers is the position for the planner. The other positions are the positions from the stepper function. This helps for debugging a previous stepper function bug.

<tt>X:0.00 Y:0.00 RZ:0.00 LZ:0.00 Count X:0.00 Y:0.00 RZ:41.02 LZ:41.02</tt>

==== M115: Get Firmware Version and Capabilities ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem = {{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: ''This command can be used without any additional parameters.''
: '''Pnnn''' Electronics type1
; Examples
: M115
: M115 P2

Request the Firmware Version and Capabilities of the current microcontroller
The details are returned to the host computer as key:value pairs separated by spaces and terminated with a linefeed.

sample data from firmware:
ok PROTOCOL_VERSION:0.1 FIRMWARE_NAME:FiveD FIRMWARE_URL:http%3A//reprap.org MACHINE_TYPE:Mendel EXTRUDER_COUNT:1

This M115 code is inconsistently implemented, and should not be relied upon to exist, or output correctly in all cases. An initial implementation was committed to svn for the FiveD Reprap firmware on 11 Oct 2010. Work to more formally define protocol versions is currently (October 2010) being discussed. See [[M115_Keywords]] for one draft set of keywords and their meanings. See the M408 command for a more comprehensive report on machine capabilities supported by RepRapFirmware.

; Notes

1This parameter is supported only in RepRapFirmware and can be used tell the firmware about the hardware on which it is running. If the P parameter is present then the integer argument specifies the hardware being used. The following are currently supported:

M115 P0 Automatic board type selection if supported, or default if not
M115 P1 Duet 0.6
M115 P2 Duet 0.7
M115 P3 Duet 0.85

==== M116: Wait ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: ''This command can be used without any additional parameters.1''
: '''Pnnn''' Tool number
: '''Hnnn''' Heater number
: '''Cnnn''' Chamber number
; Examples
: M116
: M116 P1

Wait for ''all'' temperatures and other slowly-changing variables to arrive at their set values if no parameters are specified. See also M109.

; Notes

1Most implementations don't support any parameters, but RepRapFirmware version 1.04 and later supports an optional 'P' parameter that is used to specify a tool number. If this parameter is present, then the system only waits for temperatures associated with that tool to arrive at their set values. This is useful during tool changes, to wait for the new tool to heat up without necessarily waiting for the old one to cool down fully.

Recent versions of RepRapFirmware also allow a list of the heaters to be specified using the 'H' parameter, and if the 'C' parameter is present, this will indicate that the chamber heater should be waited for.

==== M117: Get Zero Position ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no|see M70}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M117

This causes the RepRap machine to report the X, Y, Z and E coordinates ''in steps not mm'' to the host that it found when it last hit the zero stops for those axes. That is to say, when you zero X, the x coordinate of the machine when it hits the X endstop is recorded. This value should be 0, of course. But if the machine has drifted (for example by dropping steps) then it won't be. This command allows you to measure and to diagnose such problems. (E is included for completeness. It doesn't normally have an endstop.)

==== M117: Display Message ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M117 Hello World

This causes the given message to be shown in the status line on an attached LCD. The above command will display Hello World. If RepRapFirmware is used and no LCD is attached, this message will be reported on the web interface.

==== M118: Negotiate Features ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M118 P42

This M-code is for future proofing. NO firmware or hostware supports this at the moment. It is used in conjunction with M115's FEATURES keyword.

See [[Protocol_Feature_Negotiation]] for more info.

==== M119: Get Endstop Status ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M119

Returns the current state of the configured X, Y, Z endstops. Takes into account any 'inverted endstop' settings, so one can confirm that the machine is interpreting the endstops correctly.

In redeem, M119 can also be used to invert end stops.
; Example
: M119 X1 1
This will invert end stop X1 (Inverted means switch is connected in Normally Open state (NO))

==== M120: Push ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Example
: M120

Push the state of the RepRap machine onto a stack. Exactly what variables get pushed depends on the implementation (as does the depth of the stack - a typical depth might be 5). A sensible minimum, however, might be

# Current feedrate, and
# Whether moves (and separately extrusion) are relative or absolute

RepRapFirmware calls this automatically when a macro file is run. In addition to the variables above, it pushes the following values on the stack:

# Current feedrate
# Extruder positions

==== M121: Pop ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Example
: M121

Recover the last state pushed onto the stack.

==== M120: Enable endstop detection ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

==== M121: Disable endstop detection ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

==== M122: Diagnose ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Example
: M122

Sending an M122 causes the RepRap to transmit diagnostic information, for eaxmple via a USB serial link.

If RepRapFirmware is used and debugging is enabled for the Network module, this will also print LWIP stats to the host via USB.

==== M123: Tachometer value ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Sending an M123 causes the RepRap to transmit filament tachometer values from all extruders.

==== M124: Immediate motor stop ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Immediately stops all motors.

==== M126: Open Valve ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M126 P500

Open the extruder's valve (if it has one) and wait 500 milliseconds for it to do so.

===== M126 in MakerBot =====

Example: M126 T0

Enables an extra output attached to a specific toolhead (e.g. fan)

==== M127: Close Valve ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M127 P400

Close the extruder's valve (if it has one) and wait 400 milliseconds for it to do so.

===== M127 in MakerBot =====

Example: M127 T0

Disables an extra output attached to a specific toolhead (e.g. fan)

==== M128: Extruder Pressure PWM ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M128 S255

PWM value to control internal extruder pressure. S255 is full pressure.

==== M129: Extruder pressure off ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M129 P100

In addition to setting Extruder pressure to 0, you can turn the pressure off entirely. P400 will wait 100ms to do so.

==== M130: Set PID P value ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no|see M301}} | reprapfirmware={{no|see M301}} | repetier={{no}} | smoothie={{no|see M301}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes|see M301}} | mk4duo={{no|see M301}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' heater number
: '''Snnn''' proportional (Kp)
; Example
: M130 P0 S8.0 ; Sets heater 0 P factor to 8.0

Teacup can control multiple heaters with independent PID controls. For the default shown at https://github.com/Traumflug/Teacup_Firmware/blob/master/config.default.h, heater 0 is the extruder (P0), and heater 1 is the bed (P1).

Teacup's PID proportional units are in pwm/255 counts per quarter C, so to convert from counts/C, you would divide by 4. Conversely, to convert from count/qC to count/C, multiply by 4. In the above example, S=8 represents a Kp=8*4=32 counts/C.

==== M131: Set PID I value ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no|see M301}} | reprapfirmware={{no|see M301}} | repetier={{no}} | smoothie={{no|see M301}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes|see M301}} | mk4duo={{no|see M301}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' heater number
: '''Snnn''' integral (Ki)
; Example
: M131 P1 S0.5 ; Sets heater 1 I factor to 0.5

Teacup's PID integral units are in pwm/255 counts per (quarter C*quarter second), so to convert from counts/qCqs, you would divide by 16. Conversely, to convert from count/qCqs to count/Cs, multiply by 16. In the above example, S=0.5 represents a Ki=0.5*16=8 counts/Cs.

==== M132: Set PID D value ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no|see M301}} | reprapfirmware={{no|see M301}} | repetier={{no}} | smoothie={{no|See M301}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{yes|see M301}} | mk4duo={{no|see M301}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' heater number
: '''Snnn''' derivative (Kd)
; Example
: M132 P0 S24 ; Sets heater 0 D factor to 24.0

Teacup's PID derivative units are in pwm/255 counts per (quarter degree per 2 seconds), so to convert from counts/C, you would divide by 4. Conversely, to convert from count/qC to count/C, multiply by 8. In the above example, S=24 represents a Kd=24*8=194 counts/(C/s).

===== M132 in MakerBot =====

Example: M132 X Y Z A B

Loads the axis offset of the current home position from the EEPROM and waits for the buffer to empty.

==== M133: Set PID I limit value ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no|see M301}} | reprapfirmware={{no|see M301}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no|see M301}} | mk4duo={{no|see M301}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' heater number
: '''Snnn''' integral limit (Ki)
; Example
: M133 P1 S264 ; Sets heater 1 I limit value to 264

Teacup's PID integral limit units are in quarter-C*quarter-seconds, so to convert from C-s, you would multiply by 16. Conversely, to convert from qC*qs to C*s, divide by 16. In the above example, S=264 represents an integral limit of 16.5 C*s.

===== M133 in MakerBot =====

Example: M133 T0 P500

Instruct the machine to wait for the toolhead to reach its target temperature. T is the extruder to wait for. P if present, sets the time limit.

==== M134: Write PID values to EEPROM ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}}: See M504 | reprapfirmware={{no|see M500}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M134

===== M134 in MakerBot =====

Example: M134 T0 P500

Instruct the machine to wait for the platform to reach its target temperature. T is the platform to wait for. P if present, sets the time limit.

==== M135: Set PID sample interval ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Heat sample time in seconds
; Example
: M135 S300

Set the PID to measure temperatures and calculate the power to send to the heaters every 300ms.

===== M135 in MakerBot =====

Example: M135 T0

Instructs the machine to change its toolhead. Also updates the State Machine's current tool_index. T is the toolhead for the machine to switch to and the new tool_index for the state machine to use.

==== M136: Print PID settings to host ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{experimental|Debug}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no|see M301}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M136 P1 # print heater 0 PID parameters to host

==== M140: Set Bed Temperature (Fast) ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | makerbot={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Target temperature
: '''Hnnn''' Heater number1
; Example
: M140 S55

Set the temperature of the build bed to 55oC and return control to the host immediately (''i.e.'' before that temperature has been reached by the bed). There is an optional R field that sets the bed standby temperature: M140 S65 R40.

RepRapFirmware allows the bed heater to be switched off if the absolute negative temperature (-273.15) is passed as target temperature. In this case the current bed temperature is not affected1:

M140 S-273.15

Recent versions of RepRapFirmware also provide an optional 'H' parameter to set the hot bed heater number. If no heated bed is present, a negative value may be specified to disable it.

==== M141: Set Chamber Temperature (Fast) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes|1=uses M104}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Target temperature
: '''Hnnn''' Heater number1
; Examples
: M141 S30
: M141 H0

Set the temperature of the chamber to 30oC and return control to the host immediately (''i.e.'' before that temperature has been reached by the chamber).

; Notes

1This parameter is only available in RepRapFirmware.

==== M142: Holding Pressure ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M142 S1

Set the holding pressure of the bed to 1 bar.

The holding pressure is in bar. For hardware which only has on/off holding, when the holding pressure is zero, turn off holding, when the holding pressure is greater than zero, turn on holding.

==== M143: Maximum hot-end temperature ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M143 S275

Set the maximum temperature of the hot-end to 275°C.

Default value is 300°C prior to RepRapFirmware version 1.13 and 262°C from 1.13 onwards.

When temperature of the hot-end exceeds this value, take countermeasures, for instance an emergency stop. This is to prevent hot-end damage.

==== M144: Bed Standby ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Example
: M144

Switch the bed to its standby temperature. M140 turns it back to its active temperature; no need for any arguments for that use of M140.

==== M146: Set Chamber Humidity ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Rnnn''' Relative humidity in percent
; Example
: M146 R60

Set the relative humidity of the chamber to 60% and return control to the host immediately (''i.e.'' before that humidity has been reached by the chamber).

==== M149: Set temperature units ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''C''' Flag to treat temperature as degrees Celsius
: '''K''' Flag to treat temperature as Kelvin
; Example
: M149 K

It affects the S or R values in the codes M104, M109, M140, M141, M143, M190 and G10. The default is M149 C.

==== M150: Set display color ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Rnnn''' red
: '''Unnn''' green
: '''Bnnn''' blue
; Example
: M150 R255 U128 B192

Set BlinkM Color via I2C. Range for values: 0-255

==== M155: Automatically send temperatures ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}}: 1.1.0 | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' enable sending temperatures = 1, disable = 0
; Example
: M155 S1

Hosts normally monitor printer temperatures by sending a M105 every x seconds. This not only adds traffic, but also only works while printer is not blocked by waiting commands. So frequency more depends on frequency you can send new commands and creates extra traffic. As a solution, firmware can be told to automatically send temperatures every second. This function is disabled by default for best compatibility with existing hosts. To indicate the availability of this function, M115 should add a extra line

Cap:AUTOREPORT_TEMP:1

so hosts know about the presence of the function.

==== M160: Number of mixed materials ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M160 S4

This command has been superseded by the tool definition command M563 (see below).

Set the number of materials, N, that the current extruder can handle to the number specified. The default is 1.

When N >= 2, then the E field that controls extrusion requires N values separated by colons ":" after it like this:

<pre>
M160 S4
G1 X90.6 Y13.8 E2.24:2.24:2.24:15.89
G1 X70.6 E0:0:0:42.4
G1 E42.4:0:0:0
</pre>

The second line moves straight to the point (90.6, 13.8) extruding a total of 22.4mm of filament. The mix ratio for the move is 0.1:0.1:0.1:0.7.

The third line moves back 20mm in X extruding 42.4mm of filament.

The fourth line has no physical effect.

==== M163: Set weight of mixed material ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}}: RC7 | repetier={{yes}}: 0.92 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{partial|Use M567}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' extruder number
: '''Pnnn''' weight

Set weight for this mixing extruder drive.

==== M164: Store weights ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}}: RC7 | repetier={{yes}}: 0.92 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' virtual extruder number
: '''Pnnn''' store to eeprom (P0 = no, P1 = yes)

Store weights as virtual extruder S.

==== M165: Set multiple mix weights ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}}: RC7 | repetier={{no}}: | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters ABCDHI
: '''A''' A[factor] Mix factor for extruder stepper 1
: '''B''' B[factor] Mix factor for extruder stepper 2
: '''C''' C[factor] Mix factor for extruder stepper 3
: '''D''' D[factor] Mix factor for extruder stepper 4
: '''H''' H[factor] Mix factor for extruder stepper 5
: '''I''' I[factor] Mix factor for extruder stepper 6

* Set multiple mix factors for a mixing extruder.
* Factors that are left out will be set to 0.
* All factors together must add up to 1.0.

==== M190: Wait for bed temperature to reach target temp ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}}: See M116 | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' minimum target temperature, waits until heating
: '''Rnnn''' accurate target temperature, waits until heating and cooling (Marlin)
; Example
: M190 S60

This will wait until the bed temperature reaches 60 degrees, printing out the temperature of the hot end and the bed every second.
 

==== M191: Wait for chamber temperature to reach target temp ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no|see M301 C1}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M191 P60

Set the temperature of the build chamber to 60 °C and wait for the temperature to be reached.

==== M200: Set filament diameter ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no|see M404}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Without parameters loads default grid, and with specified extension attempts to load the specified grid. If not available will not modify the current grid.
If Z was saved with the grid file, it will load the saved Z with the grid.

M200 Dm.mmm sets the filament diameter to m.mmm millimeters. It is used with 'volumetric calibration' and G-code generated for an ideal 1.128mm diameter filament, which has a volume of 1mm^3 per millimeter. The intention is to be able to generate filament-independent g-code. (See [[Triffid_Hunter's_Calibration_Guide#Optional:_Switch_to_volumetric_E_units]] and http://wooden-mendel.blogspot.com/2011/09/volumetric-stage-two.html for more information.)

M200 D0 or M200 D1.128 ; reset E multiplier to 1, since sqrt(1/pi)*2=1.128

See also [[Gcode#M119:_Get_Endstop_Status]]

Question: what does a firmware do with filament diameter? Has this an effect on how much an E command moves the extruder motor? --[[User:Traumflug|Traumflug]] 11:34, 14 October 2012 (UTC) Yes, Marlin uses this to set a 'volumetric_multiplier' by which the E-steps of a move are scaled in the planner. [[User:DaveX|DaveX]] ([[User talk:DaveX|talk]]) 16:44, 12 April 2014 (PDT)
Smoothie implements the same thing as Marlin --[[User:Arthurwolf|Arthurwolf]] ([[User talk:Arthurwolf|talk]]) 05:23, 10 November 2014 (PST)

==== M201: Set max printing acceleration ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Xnnn''' Acceleration for X axis
: '''Ynnn''' Acceleration for Y axis
: '''Znnn''' Acceleration for Z axis
: '''Ennn''' Acceleration for extruder drives
; Example
: M201 X1000 Y1000 Z100 E2000

Sets the acceleration that axes can do in units/second^2 for print moves. For consistency with the rest of G Code movement this should be in units/(minute^2), but that gives really silly numbers and one can get lost in all the zeros. So for this we use seconds.

RepRapFirmware expects these values to be in mm/s².

==== M202: Set max travel acceleration ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

in units/s^2 for travel moves (M202 X1000 Y1000) Unused in Marlin!!

==== M203: Set maximum feedrate ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Xnnn''' Maximum feedrate for X axis
: '''Ynnn''' Maximum feedrate for Y axis
: '''Znnn''' Maximum feedrate for Z axis
: '''Ennn''' Maximum feedrate for extruder drives
; Example
: M203 X6000 Y6000 Z300 E10000

Sets the maximum feedrates that your machine can do in mm/min (Marlin uses mm/sec).

===== M203 Repetier =====

Set temperture monitor to Sx.

==== M204: Set default acceleration ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

S normal moves T filament only moves (M204 S3000 T7000) im mm/sec^2 also sets minimum segment time in ms (B20000) to prevent buffer underruns and M20 minimum feedrate

'''Marlin notes:''' After Mar11-2015, the M204 options have changed in Marlin:

P = Printing moves

R = Retract only (no X, Y, Z) moves

T = Travel (non printing) moves

The command "M204 P800 T3000 R9000" set the acceleration for printing movements to 800mm/s^2, for travels to 3000mm/s^2 and for retracts to 9000mm/s^2.

===== M204 Repetier =====

M204 X[Kp] Y[Ki] Z[Kd] -

Set PID parameter. Values are 100*real value.

==== M205: Advanced settings ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no|see M566}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

'''Sprinter and Marlin:''' 
:minimum travel speed S=while printing T=travel only, B=minimum segment time X= maximum xy jerk, Z=maximum Z jerk, E=maximum E jerk 

'''Sprinter / Marlin Example:''' 

:M205 X30 Z5 ; Set X/Y Jerk to 30mms, Z jerk to 5mms

'''Smoothieware''' uses a different algorithm: [https://onehossshay.wordpress.com/2011/09/24/improving_grbl_cornering_algorithm/] 
:X<xy junction deviation> Z<z junction deviation> S<minimum planner speed>, Z junction deviation only applies to z only moves, 0 disables junction deviation for Z, -1 uses global junction deviation

'''Smoothie example:'''

:M205 X0.05 ; set X/Y Junction Deviation

===== M205 Repetier =====

Output EEPROM settings.

==== M206: Offset axes ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Xnnn''' X axis offset
: '''Ynnn''' Y axis offset
: '''Znnn''' Z axis offset
; Example
: M206 X10.0 Y10.0 Z-0.4

The values specified are added to the endstop position when the axes are referenced. The same can be achieved with a G92 right after homing (G28, G161).

With Marlin firmware, this value can be saved to EEPROM using the M500 command.

A similar command is G10, aligning these two is [[Talk:G-code#M104 .26 M109 Deprecation, G10 Introduction | subject to discussion]].

With Marlin 1.0.0 RC2 a negative value for z lifts(!) your printhead.

==== M206 in Repetier: Set eeprom value ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

M206 T[type] P[pos] [Sint(long] [Xfloat] Set eeprom value

Example: M206 T3 P39 X19.9

Set Jerk to 19.9

==== M207: Calibrate z axis by detecting z max length ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M207

After placing the tip of the nozzle in the position you expect to be considered Z=0, issue this command to calibrate the Z axis. It will perform a z axis homing routine and calculate the distance traveled in this process. The result is stored in EEPROM as z_max_length. For using this calibration method the machine must be using a Z MAX endstop.

This procedure is usually more reliable than mechanical adjustments of a Z MIN endstop.

==== M207: Set retract length ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' positive length to retract, in mm
: '''Rnnn''' positive or negative additional length to un-retract, in mm (RepRapFirmware only)
: '''Fnnn''' retraction feedrate, in mm/min
: '''Tnnn''' feedrate for un-retraction if different from retraction, mm/min (RepRapFirmware 1.16 and later only)
: '''Znnn''' additional zlift/hop
; Example
: M207 S4.0 F2400 Z0.075

Sets the retract length used by the G10 and G11 commands, stays in mm regardless of M200 setting

==== M208: Set axis max travel ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Whether to set the axis minimum1
: '''Xnnn''' X axis limit
: '''Ynnn''' Y axis limit
: '''Znnn''' Z axis limit
; Example
: M208 X250 Y210 Z180

The values specified set the software limits for axis travel in the positive direction.

RepRapPro's version of Marlin uses M208 this way. Send M503 to see the current values. On Marlin, the value can be saved to EEPROM using the M500 command.

; Notes

1With RepRapFirmware on a Cartesian printer, you can also use this command to specify software limits for axis travel in the negative direction, by adding parameter S1. The axis limits you set are also the positions assumed when an endstop is triggered.

<pre>
M208 X200 Y200 Z90; set axis maxima
M208 X-5 Y0 Z0 S1 ; set axis minimum
</pre>

==== M208: Set unretract length ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{partial|See M207}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' positive length surplus to the M207 Snnn, in mm
: '''Fnnn''' feedrate, in mm/sec

Sets recover=unretract length.

==== M209: Enable automatic retract ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M209 S1

This boolean value S 1=true or 0=false enables automatic retract detect if the slicer did not support G10/11: every normal extrude-only move will be classified as retract depending on the direction.

==== M210: Set homing feedrates ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M210 X1000 Y1500

Set the feedrates used for homing to the values specified in mm per minute.

==== M211: Disable/Enable software endstops ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{partial|Use M564}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

The boolean value S 1=enable or 0=disable controls state of software endstop.

The boolean value X, Y or Z 1=max endstop or 0=min endstop selects which endstop is controlled.

Example: M211 X1 Y1 Z1 S0

Disables X,Y,Z max endstops

Example: M211 X0 S1

Enables X min endstop

Example: M211

Prints current state of software endstops.

==== M212: Set Bed Level Sensor Offset ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}}* | repetier={{no}} | reprapfirmware={{partial|Use G31}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

This G-Code command is known to be available in the newer versions of PrintrBot's branch of Marlin. It may not be available in other firmware.

Example: M212 Z-0.2

Set the Z home to 0.2 mm lower than where the sensor says Z home is. This is extremely useful when working with printers with hard-to-move sensors, like the PrintrBot Metal Plus.

PrintrBot suggests that the user make minor (0.1-0.2) adjustments between attempts and immediately executes M500 & M501 after setting this.

==== M218: Set Hotend Offset ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{partial|Use G10}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Sets hotend offset (in mm): T<extruder_number> X<offset_on_X> Y<offset_on_Y>.

Example: M218 T1 X50 Y0.5

==== M220: Set speed factor override percentage ====

{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Speed factor override percentage (0..100 or higher)
; Example
: M220 S80

Sets the speed factor override percentage.

==== M221: Set extrude factor override percentage ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{yes}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Extrude factor override percentage (0..100 or higher), default 100%
: '''Dnnn''' Extruder drive number (RepRapFirmware only), default 0
; Example
: M221 S70
: M221 S95 D1

Sets extrude factor override percentage. In the case of RepRapFirmware, sets the extrusion factor percentage for the specified extruder drive only.

==== M220: Turn off AUX V1.0.5 ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== M221: Turn on AUX V1.0.5 ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== M222: Set speed of fast XY moves ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== M223: Set speed of fast Z moves ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== M224: Enable extruder during fast moves ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== M225: Disable on extruder during fast moves ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{yes}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== M226: Gcode Initiated Pause ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{yes}} | machinekit={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Example
: M226

Initiates a pause in the same way as if the pause button is pressed. That is, program execution is stopped and the printer waits for user interaction. This matches the behaviour of M1 in the [http://www.nist.gov/manuscript-publication-search.cfm?pub_id=823374 NIST RS274NGC G-code standard] and M0 in Marlin firmware.

==== M226: Wait for pin state ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no|see M577}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' pin number
: '''Snnn''' pin state
; Example
: M226 P2 S1

Wait for a pin to be in some state.

==== M227: Enable Automatic Reverse and Prime ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M227 P1600 S1600

P and S are steps.

"Reverse and Prime" means, the extruder filament is retracted some distance when not in use and pushed forward the same amount before going into use again. This shall help to prevent drooling of the extruder nozzle. Teacup firmware implements this with M101/M103.

==== M228: Disable Automatic Reverse and Prime ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M228

See also M227.

==== M229: Enable Automatic Reverse and Prime ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M229 P1.0 S1.0

P and S are extruder screw rotations. See also M227.

==== M230: Disable / Enable Wait for Temperature Change ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M230 S1

S1 Disable wait for temperature change
S0 Enable wait for temperature change

==== M231: Set OPS parameter ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

M231 S[OPS_MODE] X[Min_Distance] Y[Retract] Z[Backslash] F[ReatrctMove]

==== M232: Read and reset max. advance values ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

==== M240: Trigger camera ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M240

Triggers a camera to take a photograph. (Add to your per-layer GCode.)

==== M240: Start conveyor belt motor / Echo off ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{experimental|Debug: Echo off}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | reprapfirmware={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M240

The conveyor belt allows to start mass production of a part with a reprap.

Echoing may be controlled in some firmwares with M111
 

==== M241: Stop conveyor belt motor / echo on ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{experimental|Debug: Echo on}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M241

Echoing may be controlled in some firmwares with M111
 

==== M245: Start cooler ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M245

used to cool parts/heated-bed down after printing for easy remove of the parts after print

==== M246: Stop cooler ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M246

==== M250: Set LCD contrast ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M250 C20

Sets LCD contrast C<contrast value> (value 0..63), if available.

==== M251: Measure Z steps from homing stop (Delta printers) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

M251 S0 - Reset, S1 - Print, S2 - Store to Z length (also EEPROM if enabled)

(This is a Repetier-Firmware only feature)

==== M260: i2c Send Data ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}}: 1.1.0 | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Buffer and send data over the i2c bus. Use '''A''' to set the address from 0-127. Add up to 32 bytes to the buffer with each '''B'''. Send and reset the buffer with '''S'''.

; Examples:
M260 A5 B65 S ; Send 'A' to Address 5 now
M260 A0 ; Set address to 0 (broadcast)
M260 B77 ; M
M260 B97 ; a
M260 B114 ; r
M260 B108 ; l
M260 B105 ; i
M260 B110 ; n
M260 S1 ; Send the current buffer

==== M261: i2c Request Data ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}}: 1.1.0 | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Request data from an i2c slave device. This command simply relays the received data to the host.

; Example:
M261 A99 B5 ; Request 5 bytes from Address 99

Both '''M260''' and '''M261''' are commands demonstrating use of the i2c bus (TWIBus class) in Marlin Firmware. Developers and vendors can make Marlin an i2c master device by enabling <code>EXPERIMENTAL_I2CBUS</code>, and Marlin can act as a slave device by setting <code>I2C_SLAVE_ADDRESS</code> from 8-127. This class can be used to divide up processing responsibilities between multiple instances of Marlin running on multiple boards. For example, one board might control a Z axis with 4 independent steppers to create a self-leveling system, or a second board could drive the graphical display while the first board handles printing.

==== M280: Set servo position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{partial|Use M340}} | reprapfirmware={{yes|1.16 and later}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Set servo position absolute.

; Parameters
: '''Pnnn''' Servo index
: '''Snnn''' Angle or microseconds
: '''I1''' Invert polarity (RepRapFirmware only)
; Example
: M280 P1 S50

Marlin and RepRapFirmware treat S values below 200 as angles, and 200 or greater as the pulse width in microseconds.

In RepRapFirmware, the servo index is the same as the pin number for the M42 command. See https://duet3d.com/wiki/Using_servos_and_controlling_unused_I/O_pins for details.

RepRapFirmware supports the optional I1 parameter, which if present causes the polarity of the servo pulses to be inverted compared to normal for that output pin. The I parameter is not remembered between M280 commands (unlike the I parameter in M106 commands), so if you need inverted polarity then you must include I1 in every M280 command you send.

==== M300: Play beep sound ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | makerbot={{yes}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' frequency in Hz
: '''Pnnn''' duration in milliseconds
; Example
: M300 S300 P1000

Play beep sound, use to notify important events like the end of printing. [http://www.3dprinting-r2c2.com/?q=content/seasons-greetings See working example on] [[R2C2_RepRap_Electronics|R2C2 electronics]].

If an LCD device is attached to RepRapFirmware, a sound is played via the add-on touch screen control panel. Else the web interface will play a beep sound.

==== M301: Set PID parameters ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}}: See M13[0-3]) | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware= {{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Hnnn''' heater number (Smoothie uses 'S', Redeem uses 'E')
: '''Pnnn''' proportional (Kp)
: '''Innn''' integral (Ki)
: '''Dnnn''' derivative (Kd)
; Examples
: M301 H1 P1 I2 D3 ; Marlin
: M301 H1 P1 I2 D3 T0.2 B20 W127 S0.8 ; RepRapFirmware (v1.09 onwards), Duet-dc42
: M301 S0 P30 I10 D10 ; Smoothie
: M301 E0 P30 I10 D10 ; Redeem (E = Extruder, -1=Bed, 0=E, 1=H, 2=A, 3=B, 4=C, default = 0)

Sets Proportional (P), Integral (I) and Derivative (D) values for hot end. See also [[PID Tuning]].

===== Marlin =====

Hot end only; see M304 for bed PID. H is the heater number, default 1 (i.e. first extruder heater).

===== RepRapFirmware (v1.09 onwards) =====
H: Is the heater number, and is compulsory. H0 is the bed, H1 is the first hot end, H2 the second etc. 
P: Interprets a negative P term as indicating that bang-bang control should be used instead of PID (not recommended for the hot end, but OK for the bed heater). 
I: Integral value 
D: Derivative value 
T: Is the approximate additional PWM (on a scale of 0 to 255) needed to maintain temperature, per degree C above room temperature. Used to preset the I-accumulator when switching from heater fully on/off to PID. 
S: PWM scaling factor, to allow for variation in heater power and supply voltage. Is designed to allow a correction to be made for a change in heater power and/or power supply voltage without having to change all the other parameters. For example, an S factor of 0.8 means that the final output of the PID controller should be scaled to 0.8 times the standard value, which would compensate for a heater that is 25% more powerful than the standard one or a supply voltage that is 12.5% higher than standard. 
W: Wind-up. Sets the maximum value of I-term, must be high enough to reach 245C for ABS printing. 
B: PID Band. Errors larger than this cause heater to be on or off. 

An example using all of these would be:
: M301 H1 P20 I0.5 D100 T0.4 S1 W180 B30

===== Smoothie =====

S0 is 0 for the hotend, and 1 for the bed, other numbers may apply to your configuration, depending on the order in which you declare temperature control modules.

===== Other implementations =====

W: Wind-up. Sets the maximum value of I-term, so it does not overwhelm other PID values, and the heater stays on. (Check firmware support - Sprinter, Marlin?) Example:
:M301 W125

===== Teacup =====

See M130, M131, M132, M133 for [[Teacup]]'s codes for setting the PID parameters.

==== M302: Allow cold extrudes ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}}: 0.92 | smoothie={{no}} | reprapfirmware= {{yes}}1 | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Cold extrude minimum temperature
: '''Pnnn''' Cold extrude allow state (RepRapFirmware)
; Examples (RepRapFirmwre)
: M302 ; Report current state
: M302 P1 ; Allow cold extrusion
; Examples (Others)
: M302 S0 ; Allow extrusion at any temperature
: M302 S170 ; Allow extrusion above 170

This tells the printer to allow movement of the extruder motor above a certain temperature, or if disabled, to allow extruder movement when the hotend is below a safe printing temperature.

; Notes

1RepRapFirmware uses the '''P[0|1]''' parameter instead of '''S[temperature]''', and for M302 with no parameters it will report the current cold extrusion state.

==== M303: Run PID tuning ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes|1.15 and later}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

[[PID Tuning]] refers to a control algorithm used in some repraps to tune heating behavior for hot ends and heated beds. This command generates Proportional (Kp), Integral (Ki), and Derivative (Kd) values for the hotend or bed (E-1). Send the appropriate code and wait for the output to update the firmware.

Hot end usage:
M303 S<temperature> C<cycles>
Bed usage (repetier, not sure whether cycles work here):
M303 P1 S<temperature>
Bed usage (others):
M303 E-1 C<cycles> S<temperature>
Example:
M303 C8 S175
Smoothie's syntax, where E0 is the first temperature control module (usually the hot end) and E1 is the second temperature control module (usually the bed):
M303 E0 S190
In RepRapFirmware, this command computes the process model parameters (see M307), which are in turn used to calculate the PID constants. H is the heater number, P is the PWM to use (default 0.5), and S is the maximum allowable temperature (default 225). Tuning is performed asynchronously. Run M303 with no parameters to see the current tuning state or the last tuning result. Example:
M303 H1 P0.4 S240 ; tune heater 1 using 40% PWM, quit if temperature exceeds 240C

; Notes

In Marlin Firmware you can add the '''U1''' parameter to apply the PID results to current settings upon completion.

==== M304: Set PID parameters - Bed ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | smoothie={{no|see M301}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' proportional (Kp)
: '''Innn''' integral (Ki)
: '''Dnnn''' derivative (Kd)
; Examples
: M304 P1 I2 D3 ; set kP=3, kI=2, kD=3
: M304 P1 I2 D3 T0.7 B20 W127 ; RepRapFirmware
: M304 ; Report parameters

Sets Proportional, Integral and Derivative values for bed. RepRapFirmware interprets a negative P term as indicating that bang-bang control should be used instead of PID. In RepRapFirmware, this command is identical to M301 except that the H parameter (heater number) defaults to zero.

See also [[PID Tuning]].

===== M304 in RepRapPro version of Marlin: Set thermistor values =====

In the RepRapPro version of Marlin ( https://github.com/reprappro/Marlin ) M304 is used to set thermistor values (as M305 is in later firmwares). RRP Marlin calculates temperatures on the fly, rather than using a temperature table. M304 Sets the parameters for temperature measurement.

Example: M304 H1 B4200 R4800 T100000

This tells the firmware that for heater 1 (H parameter: 0 = heated bed, H = first extruder), the thermistor beta (B parameter) is 4200, the thermistor series resistance (R parameter) is 4.8Kohms, the thermistor 25C resistance (T parameter) is 100Kohms. All parameters other than H are optional. If only the H parameter is given, the currently-used values are displayed. They are also displayed within the response to M503.

==== M305: Set thermistor and ADC parameters ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Heater number
: '''Tnnn''' Thermistor resistance at 25oC
: '''Bnnn''' Beta value, or the reciprocal of the Steinhart-Hart thermistor model B coefficient
: '''Cnnn''' Steinhart-Hart C coefficient (RepRapFirmware 1.17 and later), default 0
: '''Rnnn''' Series resistor value
: '''Lnnn''' ADC low offset
: '''Hnnn''' ADC high offset
: '''Xnnn''' Heater ADC channel, or thermocouple or PT100 adapter channel, defaults to the same value as the P parameter
; Example
: M305 P1 T100000 R1000 B4200

Sets the parameters for temperature measurement. The example above tells the firmware that for heater 1 (P parameter: 0 = heated bed, 1 = first extruder) the thermistor 25C resistance (T parameter) is 100Kohms, the thermistor series resistance (R parameter) is 1Kohms, the thermistor beta (B parameter) is 4200. All parameters other than P are optional. If only the P parameter is given, the existing values are displayed.

RepRapFirmware also supports ADC gain and offset correction and a thermistor selection facility. Example:

M305 P1 T100000 R1000 B4200 H14 L-11 X2

The H correction affects the reading at high ADC input voltages, so it has the greatest effect at low temperatures. The L correction affects the reading at low input voltages, which correspond to high temperatures.

The X parameter tells the firmware to use the thermistor input corresponding to a different heating channel. RepRapFirmware also allow an external SPI thermocouple interface (such as the MAX31855) or PT100 interface (MAX31865) to be configured. Thermocouple channels are numbered from 100 and PT100 channels from 200.

In the above example, the ADC high end correction (H parameter) is 14, the ADC low end correction (L parameter) is -11, and thermistor input #2 is used to measure the temperature of heater #1.

==== M306: Set home offset calculated from toolhead position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M306 Z0

The values specified are added to the calculated end stop position when the axes are referenced. The calculated value is derived from the distance of the toolhead from the current axis zero point.

The user would typically place the toolhead at the zero point of the axis and issue the M306 command.

This value can be saved to EEPROM using the M500 command (as M206 value).

Implemented in Smoothieware

==== M307: Set or report heating process parameters ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes|1.15 and later}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Hn''' Heater number (0 is usually the bed heater)
: '''Annn''' gAin, expressed as ultimate temperature rise obtained in degC divided by the PWM fraction. For example, if G=180 then at 50% PWM the ultimate temperature rise would be 90C.
: '''Cnnn''' dominant time Constant of the heating process in seconds
: '''Dnnn''' Dead time in seconds
; Two additional parameters help control the heating process:
: '''Bn''' selects Bang-bang control instead of PID if non-zero. Default at power-up is 0 for extruder heaters, 1 for the bed heater.
: '''Snnn''' maximum PWM to be used used with this heater on a scale of 0 to 1. Default 1.0.
; Examples
: M307 H0 ; report the process parameters for heater 0
: M307 H1 A346.2 C140 D5.3 B0 S0.8 ; set process parameters for heater 1, use PID, and limit heater 1 PWM to 80%

Each heater and its corresponding load may be approximated as a first order process with dead time, which is characterised by the gain, time constant and dead time parameters. The model can used to calculate optimum PID parameters (including using different values for the heating or cooling phase and the steady state phase), to better detect heater faults, and to calculate feed-forward terms to better respond to changes in the load. Normally these model parameters are found by auto tuning - see M303.

RepRapFirmware 1.16 and later allow the PID controller for a heater to be disabled by setting the A, C and D parameters to -1. This frees up the corresponding heater control pin for use as a general purpose I/O pin.

==== M320: Activate autolevel (Repetier) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Usage
: M320
: M320 S1
; Parameters
: '''Snnn''' if greater than 0, activate and store persistently in EEPROM
; Examples
: M320 ''(temporarily activate auto leveling)''
: M320 S1 ''(permanently activate auto leveling)''

Parameter Snnn is optional.

(Repetier only)

==== M321: Deactivate autolevel (Repetier) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Usage
: M321
: M321 S1
; Parameters
: '''Snnn''' if greater than 0, deactivate and store persistently in EEPROM
; Examples
: M321 ''(temporarily deactivate auto leveling)''
: M321 S1 ''(permanently deactivate auto leveling)''

Parameter Snnn is optional.

(Repetier only)

==== M322: Reset autolevel matrix (Repetier) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Usage
: M322
: M322 S1
; Parameters
: '''Snnn''' if greater than 0, also reset the matrix values saved EEPROM
; Examples
: M322 ''(temporarily reset auto level matrix)''
: M322 S1 ''(permanently reset auto level matrix)''

Parameter Snnn is optional.

(Repetier only)

==== M323: Distortion correction on/off (Repetier) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Usage
: M323
: M323 Snnn
: M323 Snnn Pnnn
; Parameters
: '''Snnn''' 0 (disable correction) or 1 (enable correction)
: '''Pnnn''' 1 (store correction state persistently in EEPROM)
; Examples
: M323 ''(Show if distortion correction is enabled)''
: M323 S0 ''(Disable distortion correction temporarily)''
: M323 S1 P1 ''(Enable distortion correction permanently)''

(Repetier only)
Controls distortion correction feature after having set it up using G33.

==== M340: Control the servos ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

(Repetier only ,Marlin see [[Gcode#M280:_Set_servo_position|M280]])

M340 P<servoId> S<pulseInUS> / ServoID = 0..3 pulseInUs = 500..2500

Servos are controlled by a pulse width normally between 500 and 2500 with 1500ms in center position. 0 turns servo off.

==== M350: Set microstepping mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Sets microstepping mode.

Warning: Steps per unit remains unchanged; except that in RepRapFirmware the steps/mm will be adjusted automatically.

; Usage
: M350 Snn Xnn Ynn Znn Enn Bnn
; Parameters
: ''Not all parameters need to be used, but at least '''one''' should be used. As with other commands, RepRapFirmware reports the current settings if no parameters are used''.
: '''Snn''' Set stepping mode for all drivers (not supported by RepRapFirmware)
: '''Xnn''' Set stepping mode for the X axis
: '''Ynn''' Set stepping mode for the Y axis
: '''Znn''' Set stepping mode for the Z axis
: '''Enn''' Set stepping mode for Extruder 0 (for RepRapFirmware use Enn:nn:nn etc. for multiple extruders)
: '''Bnn''' Set stepping mode for Extruder 1 (not supported by RepRapFirmware, see above)
: '''Inn''' Enable (nn=1) or disable (nn=0) microstep interpolation mode for the specified drivers, if they support it (RepRapFirmware only)
; Modes (nn)
: 1 = full step
: 2 = half step
: 4 = quarter step
: 8 = 1/8 step
: 16 = 1/16 step
: 64 = 1/64 step
: 128 = 1/128 step
: 256 = 1/256 step
; Examples
: M350 S16 ''(reset all drivers to the default 1/16 micro-stepping - not supported by RepRapFirmware)''
: M350 Z1 ''(set the Z-axis' driver to use full steps)''
: M350 E4 B4 ''(set both extruders to use quarter steps - Marlin/Repetier)''
: M350 E4:4:4 ''(set extruders 0-2 to use quarter steps - RepRapFirmware)''

==== M351: Toggle MS1 MS2 pins directly ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M351

==== M355: Turn case lights on/off ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup=use M106 | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}}: 0.92.2 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Examples
: M355 S1 ''; Enable lights''
: M355 S0 ''; Disable lights''
: M355 ''; Report status''

Every call or change over LCD menu sends a state change for connected hosting software like
<pre>
Case lights on
Case lights off
No case lights
</pre>

==== M360: Report firmware configuration ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}}: 0.92.2 | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Target
This command helps hosting software to detect configuration details, which the user would need to enter otherwise.
It should reduce configuration time considerably if supported.

; Example
: M360

;Response:
<pre>
Config:Baudrate:250000
Config:InputBuffer:127
Config:NumExtruder:2
Config:MixingExtruder:0
Config:HeatedBed:0
Config:SDCard:1
Config:Fan:1
Config:LCD:1
Config:SoftwarePowerSwitch:1
Config:XHomeDir:-1
Config:YHomeDir:-1
Config:ZHomeDir:-1
Config:SupportG10G11:1
Config:SupportLocalFilamentchange:1
Config:CaseLights:0
Config:ZProbe:1
Config:Autolevel:0
Config:EEPROM:1
Config:PrintlineCache:24
Config:JerkXY:30.00
Config:JerkZ:0.30
Config:RetractionLength:3.00
Config:RetractionLongLength:13.00
Config:RetractionSpeed:40.00
Config:RetractionZLift:0.00
Config:RetractionUndoExtraLength:0.00
Config:RetractionUndoExtraLongLength:0.00
Config:RetractionUndoSpeed:0.00
Config:XMin:0.00
Config:YMin:0.00
Config:ZMin:0.00
Config:XMax:250.00
Config:YMax:150.00
Config:ZMax:90.00
Config:XSize:250.00
Config:YSize:150.00
Config:ZSize:90.00
Config:XPrintAccel:250.00
Config:YPrintAccel:250.00
Config:ZPrintAccel:100.00
Config:XTravelAccel:250.00
Config:YTravelAccel:250.00
Config:ZTravelAccel:100.00
Config:PrinterType:Cartesian
Config:MaxBedTemp:120
Config:Extr.1:Jerk:50.00
Config:Extr.1:MaxSpeed:100.00
Config:Extr.1:Acceleration:10000.00
Config:Extr.1:Diameter:0.00
Config:Extr.1:MaxTemp:220
Config:Extr.2:Jerk:50.00
Config:Extr.2:MaxSpeed:100.00
Config:Extr.2:Acceleration:10000.00
Config:Extr.2:Diameter:0.00
Config:Extr.2:MaxTemp:220
</pre>

==== SCARA calibration codes (Morgan) ====

In order to ease calibration of Reprap Morgan, the following M-codes are used to set the machine up
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{partial}} }}

==== M360: Move to Theta 0 degree position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{experimental}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{experimental}} }}

The arms move into a position where the Theta steering arm is parallel to the top platform edge. The user then calibrates the position by moving the arms with the jog buttons in software like pronterface until it is perfectly parallel. Using M114 will then display the calibration offset that can then be programmed into the unit using M206 (Home offset) X represents Theta.

Smoothieware: M360 P0 will take the current position as parallel to the platform edge, and store the offset in the homing trim offset (M666) No further user interaction is needed.

==== M361: Move to Theta 90 degree position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{experimental}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{experimental}} }}

Theta move to 90 degrees with platform edge. User calibrates by using jog arms to place exactly 90 degrees. Steps per degree can then be read out by using M114, and programmed using M92. X represents Theta. Program Y (Psi) to the same value initially. Remember to repeat M360 after adjusting steps per degree.

Smoothieware: M360 P0 will accept the current position as 90deg to platform edge. New steps per angle is calculated and entered into memory (M92) No further user interaction is required, except to redo M360.

==== M362: Move to Psi 0 degree position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{experimental}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{experimental}} }}

Arms move to Psi 0 degree. Check only after other Theta calibrations

==== M363: Move to Psi 90 degree position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{experimental}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{experimental}} }}

Arms move to Psi 90 degree. Check only after other Theta calibrations

==== M364: Move to Psi + Theta 90 degree position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{experimental}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{experimental}} }}

Move arms to form a 90 degree angle between the inner and outer Psi arms. Calibrate by moving until angle is exactly 90 degree. Read out with M114, and calibrate value into Home offset M206. Psi is represented by Y.

Smoothieware: M364 P0 will accept the current position as 90deg between arms. The offset is stored as a trim offset (M666) and no further user interaction is required except to save all changes via M500

==== M365: SCARA scaling factor ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{experimental}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{experimental}} }}

Adjust X Y and Z scaling by entering the factor. 100% scaling (default) is represented by 1

==== M366: SCARA convert trim ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Executing this command translates the calculated trim values of the SCARA calibration to real home offsets. This prevents the home and trim movement after calibration.

==== M370: Morgan manual bed level - clear map ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Clear the map and prepare for calibration
; Usage
: M370
: M370 X<divisions> Y<divisions>

Without parameters is defaults to X5 Y5 (25 calibration points)
When specifying parameters, uneven numbers are recommended.

==== M371: Move to next calibration position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Move to the next position for calibration. User moves the bed towards the hotend until it just touches

==== M372: Record calibration value, and move to next position ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

The position of the bed is recorded and the machine moves to the next position. Repeat until all positions programmed

==== M373: End bed level calibration mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

End calibration mode and enable z correction matrix. Does not save current matrix

==== M374: Save calibration grid ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Saves the calibration grid. (Smoothieware)
; Usage
: M374
: M374 <file extension> Z

Without parameters safes the grid into the default grid file that gets loaded at boot
Parameter specifies the extension of the grid file - useful for special grid files such as for a special print surface like a removable print plate.
Addition of Z will additionally save the M206 Z homing offset into the grid file

==== M375: Display matrix / Load Matrix ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Display the bed level calibration matrix (Marlin)
Load Grid matrix file (Smoothieware)
; Usage
: M375
: M375 <file extension>

Without parameters loads default grid, and with specified extension attempts to load the specified grid. If not available will not modify the current grid.
If Z was saved with the grid file, it will load the saved Z with the grid.

==== M380: Activate solenoid ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M380

Activates solenoid on active extruder.

==== M381: Disable all solenoids ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M381

==== M400: Wait for current moves to finish ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup=use G4 | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | smoothie={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M400

Finishes all current moves and and thus clears the buffer. That's identical to <code>G4 P0</code>.

==== M401: Lower z-probe ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M401

Lower z-probe if present.

==== M402: Raise z-probe ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M402

Raise z-probe if present.

==== M404: Filament width and nozzle diameter ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Nnnn''' Filament width (in mm)
: '''Dnnn''' Nozzle diameter (in mm)1
; Examples
: M404 N1.75
: M404 N3.0 D1.0

Enter the nominal filament width (3mm, 1.75mm) or will display nominal filament width without parameters.

; Notes

1While Marlin only accepts the 'N' parameter, RepRapFirmware further allows to specify the nozzle diameter (in mm) via the 'D 'parameter. This value is used to properly detect the first layer height when files are parsed or a new print is being started.

==== M405: Filament Sensor on ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M405

Turn on Filament Sensor extrusion control. Optional D<delay in cm> to set delay in centimeters between sensor and extruder.

==== M406: Filament Sensor off ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M406

Turn off Filament Sensor extrusion control.

==== M407: Display filament diameter ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | mk4duo={{yes} }}

; Example
: M407

Displays measured filament diameter. In RepRapFirmware, M407 does the same as M404.

==== M408: Report JSON-style response ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Response type
: '''Rnnn''' Response sequence number
; Example
: M408 S0

Report a JSON-style response by specifying the desired type using the 'S' parameter.

The following response types are supported:

* Type 0 is a short-form response, similar to the response used by older versions of the web interface.
* Type 1 is like type 0 except that static values are also included.
* Type 2 is similar to the response provided by the web server for Duet Web Control.
* Type 3 is an extended version of type 2 which includes some additional parameters that aren't expected to change very frequently.
* Type 4 is an extended version of type 2 which may be used to poll for current printer statistics.
* Type 5 reports the current machine configuration.

Here is an example of a typical type 0 response:

{"status":"I","heaters":[25.0,29.0,28.3],"active":[-273.1,0.0,0.0],"standby":[-273.1,0.0,0.0],"hstat":[0,2,1],"pos":[-11.00,0.00,0.00],"extr":[0.0,0.0],
"sfactor":100.00, "efactor":[100.00,100.00],"tool":1,"probe":"535","fanPercent":[75.0,0.0],"fanRPM":0,"homed":[0,0,0],"fraction_printed":0.572}

The response is set as a single line with a newline character at the end. The meaning of the fields is:

status: I=idle, P=printing from SD card, S=stopped (i.e. needs a reset), C=running config file, A=paused, D=pausing, R=resuming, B=busy (running a macro)
heaters: current heater temperatures, numbered as per the machine (typically, heater 0 is the bed)
active: active temperatures of the heaters
standby: standby temperatures of the heaters
hstat: status of the heaters, 0=off, 1=standby, 2=active, 3=fault
pos: the X, Y and Z positions of the current tool (if a tool is selected), or the print head reference point if no tool is selected
extr: the positions of the extruders
sfactor: the current speed factor (see M220 command)
efactor: the current extrusion factors (see M221 command)
tool: the selected tool number. A negative number typically means no tool selected.
probe: the Z-probe reading
fanPercent: the speeds of the controllable fans, in percent of maximum
fanRPM: the cooling fan RPM
homed: the homed status of the X, Y and Z axes (or towers on a delta). 0=axis has not been homed so position is not reliable, 1=axis has been homed so position is reliable.
fraction_printed: the fraction of the file currently being printed that has been read and at least partially processed.
message: the message to be displayed on the screen (only present if there is a message to display)
timesLeft: an array of the estimated remaining print times (in seconds) calculated by different methods. These are currently based on the proportion of the file read,
the proportion of the total filament consumed, and the proportion of the total layers already printed. Only present if a print from SD card is in progress.
seq: the sequence number of the most recent non-trivial G-code response or error message. Only present if the R parameter was provided and the current sequence number is greater than that.
resp: the most recent non-trivial G-code response or error message. Only present if the R parameter was provided and the current sequence number is greater.

The type 1 response comprises these fields plus some additional ones that do not generally change and therefore do not need to be fetched as often. The extra fields include:

myName: the name of the printer
geometry: one of "cartesian", "delta", "corexy, "corexz" etc.

The fields may be in any order in the response. Other implementations may omit fields and/or add additional fields.

For a more detailed comparison of type 2 - 5, see [[RepRap_Firmware_Status_responses]].

PanelDue currently uses only M408 S0 and M408 S1.

==== M420: Set RGB Colors as PWM (MachineKit) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | mk4duo={{no}} }}

Usage: M420 R<Red PWM (0-255)> E<Green PWM (0-255)> B<Blue PWM (0-255)>

Example: M420 R255 E255 B255

Set the color of your RGB LEDs that are connected to PWM-enabled pins. Note, the Green color is controlled by the E value instead of the G value due to the G code being a primary code that cannot be overridden.

In marlin, is also: M420 - Enable/Disable Mesh Leveling (with current values) S1=enable S0=disable

==== M420: Enable/Disable Mesh Leveling (Marlin) ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M420 S1

Enable/Disable Mesh Leveling (with current stored mesh). S1=enable S0=disable

==== M421: Set a Mesh Bed Leveling Z coordinate ====

M421 - Set a single Z coordinate in the Mesh Leveling grid. X<index> Y<index> Z<offset in mm>

==== M450: Report Printer Mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Usage: M450

Example: M450
Output: PrinterMode:FFF

Printers can be used for different task by exchanging the toolhead. Depending on the
tool, a different behavior of some commands can be expected. This command reports
the current working mode. Possible answers are:

: PrinterMode:FFF
: PrinterMode:Laser
: PrinterMode:CNC

==== M451: Select FFF Printer Mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

;Usage: M451

;Example: M451
;Output: PrinterMode:FFF

Switches to FFF mode for filament printing.

==== M452: Select Laser Printer Mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

;Usage: M452

;Example: M452
;Output: PrinterMode:Laser

Switches to laser mode. This mode enables handling of a laser pin and makes sure that
the laser is only activated during G1 moves if laser was enabled or E is increasing.
G0 moves should never enable the laser. M3/M5 can be used to enable/disable the laser
for moves.

==== M453: Select CNC Printer Mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

;Usage: M453

;Example: M453
;Output: PrinterMode:CNC

Switches to CNC mode. In this mode M3/M4/M5 control the pins defined for the milling
device.

==== M460: Define temperature range for thermistor controlled fan ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

;Usage: M460 X<minTemp> Y<maxTemp>

;Example: M460 X50 Y60

If the firmware has a thermistor controlled fan defined, you can set at which temperature
the fan starts and from which temperature on it should run with maximum speed.

==== M500: Store parameters in EEPROM ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M500

Save current parameters to EEPROM.

In [[Redeem]] any parameters set through G/M-codes which is different than what is read from the config files, are stored back to the local config. For instance setting stepper current and microstepping through M906 and M907 followed by M500 will update /etc/redeem/local.cfg.

==== M501: Read parameters from EEPROM ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Enable auto-save (only RepRapFirmware)
; Example
: M501

Set the active parameters to those stored in the EEPROM. This is useful to revert parameters after experimenting with them.

RepRapFirmware allows "S1" to be passed, which forces parameters to be automatically saved to EEPROM when they are changed.

==== M502: Revert to the default "factory settings." ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M502

This command resets all tunable parameters to their default values, as set in the firmware. This doesn't reset any parameters stored in the EEPROM, so it must be followed with M500 if you want to do that.

==== M503: Print settings ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{yes}} | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M503

This command asks the firmware to reply with the current print settings stored in EEPROM. The reply output includes the G-Code commands to produce each setting. For example, the Steps Per Unit values are displayed as an M92 command.

RepRapFirmware outputs the content of the configuration file, but note that it may be truncated if it is too long.

==== M530: Enable printing mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
M530 S1 L270

This command tells the firmware that a print has started ('''S1''') or ended ('''S0'''). The '''L''' parameter sets the number of layers. '''L0''' denotes unknown layer count. This enables the firmware to switch into a special print display mode to show print progress. Firmware should indicate the presence of this feature by responding to '''M115''' with an additional line:

Cap:PROGRESS:1

==== M531: Set print name ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
M531 Demo Model

Sets the name of the currently printed object. Should follow '''M530 S1''' for correct display.

==== M532: Set print progress ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{yes}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Example
: M532 X23.7 L56

Sets the print progress (X = 0..100) and currently printed layer (L). Should be send every 0.1% progress change on every layer change.

==== M540: Enable/Disable "Stop SD Print on Endstop Hit" ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' state, S1=enable, S0=disable
; Example
: M540 S1

==== M540: Set MAC address ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' The MAC address
; Examples
: M540 P0xBE:0xEF:0xDE:0xAD:0xFE:0xED
: M540 PDE:AD:BE:EF:CA:FE

Sets the [http://en.wikipedia.org/wiki/MAC_address MAC address] of the RepRap. This should be done before any other network commands. The MAC address is six one-byte hexadecimal numbers separated by colons. The 0x prefix is optional in later firmware revisions.

All devices running on the same network shall all have different MAC addresses. For your printers, changing the last digit is sufficient.

==== M550: Set Name ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Machine name
; Example
: M550 PGodzilla

Sets the name of the RepRap to (in this case) Godzilla. The name can be any string of printable characters except ';', which still means start comment.

==== M551: Set Password ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Password
; Example
: M551 Pmy-very-secret-word

On machines that need a password to activate them, set that password. The code 'P' is not part of the password. Note that as this is sent in clear it does not (nor is it intended to) offer a very high level of security. But on machines that are (say) on a network, it prevents idle messing about by the unauthorised. The password can contain any printable characters except ';', which still means start comment.

Note for RepRapFirmware: If the specified password differs from the default one (i.e. reprap), the user will be asked to enter it when a connection is established via HTTP or Telnet. For FTP, the password must always be passed explicitly.

==== M552: Set IP address ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' IP address
: '''Snnn''' Enable networking (optional)
: '''Rnnn''' HTTP port (default 80)
; Example
: M552 P192.168.1.14

Sets the IP address of the RepRap machine to (in this case) 192.168.1.14. A restart may be required before the new IP address is used. If no 'P' field is specified, this echoes the existing IP address configured. If S0 is added thus: M552 S0 P192.168.1.14 networking is disabled. If you set the address M552 P0.0.0.0 the RepRap machine will try to obtain its IP address from the network's DHCP server, whereupon it will appear on the network with an address something like '''<nowiki>http://godzilla.home</nowiki>''', where '''godzilla''' is the name set by the M550 command (see above). The precise URL incorporating that name will depend on the conventions of your network.

Recent RepRapFirmware versions allow the IP configuration to be changed without a restart.

==== M553: Set Netmask ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Net mask
; Example
: M553 P255.255.255.0

Sets the network mask of the RepRap machine to (in this case) 255.255.255.0. A restart may be required before the new network mask is used. If no 'P' field is specified, this echoes the existing network mask configured.

Recent RepRapFirmware versions allow the IP configuration to be changed without a restart.

==== M554: Set Gateway ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Gateway
; Example
: M554 P192.168.1.1

Sets the Gateway IP address of the RepRap machine to (in this case) 192.168.1.1. A restart may be required before the new gateway IP address is used. If no 'P' field is specified, this echoes the existing Gateway IP address configured.

Recent RepRapFirmware versions allow the IP configuration to be changed without a restart.

==== M555: Set compatibility ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Emulation type
; Example
: M555 P1

For firmware that can do it, the firmware is set to a mode where its input and (especially) output behaves exactly like other established firmware. The value of the 'P' argument is:

{| class="wikitable"
|P value || Firmware
|-
|0 || Native (i.e. whatever the firmware actually is)
|-
| 1 || [[RepRap_Firmware]]
|-
| 2 || [[Marlin]]
|-
| 3 || [[Teacup]]
|-
| 4 || [[Sprinter]]
|-
| 5 || [[Repetier]]
|}

==== M556: Axis compensation ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Height of the measured distances
: '''Xnnn''' Deviation in X direction
: '''Ynnn''' Deviation in Y direction
: '''Znnn''' Deviation in Z direction
; Example
: M556 S100 X0.7 Y-0.2 Z0.6

[[File:CalibrationAngle.png|thumb|Image denoting how to determine the S parameter for Gcode M556]]

Though with care and adjustment a RepRap can be set up with its axes at right-angles to each other within the accuracy of the machine, who wants to bother with care and adjustment when the problem
can be solved by software? This tells software the tangents of the angles between the axes of the machine obtained by printing then measuring a test part. The S parameter (100 here) is the length of a triangle along each axis in mm. The X, Y and Z figures are the number of millimeters of the short side of the triangle that represents how out of true a pair of axes is. The X figure is the error between X and Y, the Y figure is the error between Y and Z, and the Z figure is the error between X and Z. Positive values indicate that the angle between the axis pair is obtuse, negative acute.

==== M557: Set Z probe point or define probing grid ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters to define G32 probe points (Cartesian/CoreXY printer only)
: '''Pnnn''' Probe point number
: '''Xnnn''' X coordinate
: '''Ynnn''' Y coordinate
; Example
: M557 P1 X30 Y40.5
; Parameters to define G29 probe grid (all values in mm)
: '''Xaaa:bbb''' Minimum and maximum X coordinates to probe
: '''Yaaa:bbb''' Minimum and maximum Y coordinates to probe
: '''R''' Radius to probe
: '''S''' Probing interval
; Examples
: M557 X0:200 Y0:220 S20
: M557 R150 S15

Set the points at which the bed will be probed to compensate for its plane being slightly out of horizontal.

The first form defines the points for for G32 bed probing. The P value is the index of the point (indices start at 0) and the X and Y values are the position to move extruder 0 to to probe the bed. An implementation should allow a minimum of three points (P0, P1 and P2). This just records the point coordinates; it does not actually do the probing. See [[G-code#G32:_Probe_Z_and_calculate_Z_plane|G32]].

The second form defines the grid for G29 bed probing. For Cartesian printers, specify minimum and maximum X and Y values to probe and the probing interval. For Delta printers, specify the probing radius. There is a firmware-dependent maximum number of probe points supported, which may be as low as 100.

==== M558: Set Z probe type ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Z probe type
: '''Xnnn''' Use probe for X axis
: '''Ynnn''' Use probe for Y axis
: '''Znnn''' Use probe for Z axis
: '''Fnnn''' Feed rate (i.e. probing speed)1
: '''Hnnn''' Dive height1
: '''Innn''' Invert (I1) or do not invert (I0) the Z probe reading (RepRapFirmware 1.16 and later)
: '''Tnnn''' Travel speed to probe points1
: '''Snnn''' Extra parameter for experimentation (1)
: '''Rnnn''' Extra parameter for experimentation (2)2
; Example
: M558 P0 X1 Y0 Z1

A Z probe may be a switch, an IR proximity sensor, or some other device. This selects which to use. P0 indicates that no Z probe is present. P1 gives an unmodulated IR probe, or any other probe type that emulates an unmodulated IR probe (probe output is an analog signal that rises with decreasing nozzle height above the bed). If there is a control signal to the probe, it is driven high when the probe type is P1. P2 specifies a modulated IR probe, where the modulation is commanded directly by the main board firmware using the control signal to the probe. P3 selects an alternative Z probe by driving the control signal to the probe low. P4 selects a switch for bed probing (on the Duet, this must be connected to the E0 endstop pins). P5 (from DC42 1.14) selects a switch (normally closed) for bed probing between In and Gnd pins of the Z-probe connector (Duet 0.8.5 and Duet WiFi).

The X, Y and Z parameters specify whether each axis uses the Z probe for homing or not. If the parameter is nonzero, the Z probe is used for homing that axis. if the parameter is zero, the endstop switch for that axis is used for homing instead. See also G31 and G32.

Recent versions of RepRapFirmware support an additional parameter H. This specifies the dive height (default 3mm) from which probing is done in response to a G30 command when the P parameter is present, or a G32 command.

; Notes

1These parameters are only supported by recent RepRapFirmware versions and should be specified in mm/min.

2This parameter used to specify the Z probe channel in RepRapFirmware, but it has been superceded by the functionality of "M115 Px". With older firmware versions and a Duet 0.7/0.85, this parameter should be 1.

==== M559: Upload configuration file ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Example
: M559

If the RepRap supports it, this uploads a file that is run on re-boot to configure the machine. This file usually is a special G Code file. After sending M559, the file should be sent, ending with an M29 (q.v.).

==== M560: Upload web page file ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Example
: M560

For RepRaps that have web support and that can be driven by a web browser, this uploads the file that is the control page for the RepRap. After sending M560 the file (usually an HTML file) should be sent, terminated by the string <pre></pre>. Clearly that string cannot exist in the body of the file, but can be put on the end to facilitate this process. This should not be too serious a restriction...

==== M561: Set Identity Transform ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Example
: M561

This cancels any bed-plane fitting as the result of probing (or anything else) and returns the machine to moving in the user's coordinate system.

==== M562: Reset temperature fault ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Heater number
; Example
: M562 P2

Reset a temperature fault on heater/sensor 2. If the RepRap has switched off and locked a heater because it has detected a fault, this will reset the fault condition and allow you to use the heater again. Obviously to be used with caution. If the fault persists it will lock out again after you have issued this command. P0 is the bed; P1 the first extruder, and so on.

==== M563: Define or remove a tool ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Tool number
: '''Dnnn''' Extruder drive(s)
: '''Hnnn''' Heater(s)
: '''Fnnn''' Fan(s) to map fan 0 to (RepRapFirmware 1.16 and later)
: '''Xnnn''' Axis or axes to map X movement to (RepRapFirmware 1.16 and later)
; Example
: M563 P0 D0:2:3 H1:3              ; create a tool using extruder drives 0, 2 and 3 and heaters 1 and 3
: M563 P1 D1 H2 X3                 ; create a tool using extruder drive 1 and heater 2 with X movement mapped to the U axis
: M563 P2 D0:1 H1:2 X0:3 F0:2 ; create a tool using extruder drives 0 and 1, heaters 1 and 2, with X movement mapped to both X and U axes and fan 0 mapped to fan 0 and fan 2

Tools are usually (though not necessarily) extruders. The 'P' field specifies the tool number. Tool numbers can have any positive integer value and 0. The 'D' field specifies the drive(s) used by the tool - in the first example drives 0, 2 and 3. Drive 0 is the first drive in the machine after the movement drives (usually X, Y and Z). If there is no 'D' field the tool has no drives. The 'H' field specifies the tool's heaters - in the first example heaters 1 and 3. Heater 0 is usually the hot bed (if any) so the first extruder heater is usually 1. If there is no H field the tool has no heaters.

Tools are driven using multiple values in the 'E' field of G1 commands, each controlling the corresponding drive in the 'D' field above, as follows:

<pre>
G1 X90.6 Y13.8 E2.24:2.24:15.89
G1 X70.6 E0:0:42.4
</pre>

The first line moves straight to the point (90.6, 13.8) extruding a total of 2.24mm of filament from both drives 0 and 2 and 15.98mm of filament from drive 3. The second line moves back 20mm in X extruding 42.4mm of filament from drive 3.

Alternatively, if the slicer does not support generating G1 commands with multiple values for the extrusion amount, the M567 command can be used to define a tool mix ratio.

Normally an M563 command is immediately followed by a G10 command to set the tool's offsets and temperatures.

It is permissible for different tools to share some (or all) of their drives and heaters. So, for example, you can define two tools with identical hardware, but that just operate at different temperatures.

The X mapping option is used to create tools on machines with multiple independent X carriages. The additional carriages are set up as axes U, V etc. (see M584) and the X mapping option in M563 defines which carriage or carriages are used.

If you use the M563 command with a P value for a tool that has already been defined, that tool is redefined using the new values you provide.

RepRapFirmware supports an additional form of the M563 command. The command:

<pre>
M563 S1
</pre>

means add 1 (the value of the S parameter) to all tool numbers found in the remainder of the current input stream (e.g. the current file if the command is read from a file on the SD card), or until a new M563 command of this form is executed. The purpose of this is to provide compatibility between systems in which tool numbers start at 1, and programs such as slic3r that assume tools are numbered from zero.

Recent versions of RepRapFirmware allow the deletion of existing tools if M563 is called in this way:

<pre>
M563 P1 D-1 H-1
</pre>

==== M564: Limit axes ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Limit movement within axis boundaries
; Example
: M564 S0

Allow moves outside the print volume, or not. If the S parameter is 0, then you can send G codes to drive the RepRap outside its normal working volume, and it will attempt to do so. User beware... If you set the S parameter to 1 then the RepRap will not think outside the box. The default behaviour is S = 1.

==== M565: Set Z probe offset ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware= {{no|see G31}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M565 X3 Y4.5 Z-2.37

Set the offset from the extruder tip to the probe position. The X, Y and Z values are the delta between the extruder and the actual trigger position of the probe. If the probe trigger point is below the extruder (typical) the Z offset will be negative. This just records the point offset; it does not actually do the probing. See G32.

==== M566: Set allowable instantaneous speed change ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Xnnn''' Maximum instantaneous speed change of the X axis (mm/min)
: '''Ynnn''' Maximum instantaneous speed change of the Y axis
: '''Znnn''' Maximum instantaneous speed change of the Z axis
: '''Ennn''' Maximum instantaneous speed change of the extruder drives
; Example
: M566 X20 Y20 Z2 E10

Sets the maximum allowable speed change (sometimes called 'jerk speed') of each motor when changing direction.

The model files and gcode files used by repraps generally render circles and other curves shapes as a sequence of straight line segments. If the motors were not allowed any instantaneous speed change, they would have to come to a stop at the junction between each pair of line segments. By allowing a certain amount of instantaneous speed change, printing speed can be maintained when the angle between the two line segments is small enough.

If you set these X and Y values too low, then the printer will be slow at printing curves. If they are too high then the printer may be noisy when cornering and you may suffer ringing and other print artefacts, or even missed steps.

On very old versions of RepRapFirmware (prior to 1.09), these were also the minimum speeds of each axis.

==== M567: Set tool mix ratios ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Tool number
: '''Ennn''' Mix ratios
; Example
: M567 P2 E0.1:0.2:0.1:0.6

This example sets the mix ratio for tool 2 (the P value). When mixing is then turned on (see M568), only single E values need to be sent on a G1 command (any extra E values will be ignored, but are not illegal):

G1 X20 E1.3

This will move to X=20 extruding a total length of filament of 1.3mm. The first drive of tool 2 will extrude 0.1*1.3mm, the second 0.2*1.3mm and so on. The ratios don't have to add up to 1.0 - the calculation done is as just described. But it is best if they do.

See also M568.

==== M568: Turn off/on tool mix ratios ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Tool number
: '''Snnn''' Whether mix ratios should be activated
; Example
: M568 P2 S0

Turn on/off automatic mix ratios for tool 2. If the S parameter is 0 mixing is turned off; if it is non-zero it is turned on.

After turning off command G1 instructions must send as many E values as the tool has drives:

G1 X20 E0.2:0.4:0.166:0.3

The off state is the default.

==== M569: Set axis direction and enable values ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Motor driver number
: '''Snnn''' Direction of movement of the motor(s) attached to this driver: 0 = backwards, 1 = forwards
: '''Rnnn''' Driver enable polarity: 0 = active low, 1 = active high (default 0)
: '''Tnnn''' Minimum driver step pulse width and interval in microseconds1
; Example
: M569 P0 S1

Set the control value for the drive specified by P that sends it forwards to the given value in the S field. After sending the example, sending a 1 to X (drive 0) will make it go forwards, sending a 0 will make it go backwards. Obviously to be used with extreme caution...

; Notes

1RepRapFirmware 1.14 and later support the T parameter, to allow the step pulse width and interval to be lengthened for those drivers that need it. If no T parameter is given, then the step pulse width and interval are guaranteed to be suitable for the on-board drivers. Currently, RepRapFirmware only remembers the highest T parameter seen in any M569 command, and applies that value to all drivers for which any nonzero T parameter was specified.

Some versions of RepRapFirmware prior to 1.14 also provide XYZ and E parameters to allow the mapping from axes and extruders to stepper driver numbers to be changed. From 1.14 onward, this functionality is provided by M584 instead.

==== M570: Configure heater fault detection ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters for RepRapFirmware 1.14 and earlier
: '''Snnn''' Heater timeout (in seconds)
; Example
: M570 S120

After a heater has been switched on, wait 120 seconds for it to get close to the set temperature. If it takes longer than this, raise a heater fault.

; Parameters for RepRapFirmware 1.15e and later
: '''Hnnn''' Heater number
: '''Pnnn''' Time in seconds for which a temperature anomaly must persist on this heater before raising a heater fault (default 5 seconds)
: '''Tnnn''' Permitted temperature excursion from the setpoint for this heater (default 10C)
; Example
: M570 H1 P4 T15

'''Warning!''' Heating fault detection is provided to reduce the risk of starting a fire if a dangerous fault occurs, for example if the heater cartridge or thermistor falls out of the heater block. You should not increase the detection time or permitted temperature excursion without good reason, because doing so will reduce the protection.

==== M571: Set output on extrude ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Output value
; Example
: M571 S0.5

This turns the controlled fan 0 output on whenever extrusion is being done, and turns it off when the extrusion is finished. The output could control a fan or a stirrer or anything else that needs to work just when extrusion is happening. The S parameter sets the value of the PWM to the output. 0.0 is off; 1.0 is fully on. It also can be used to control a laser beam.

==== M572: Set or report extruder pressure advance ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{partial|dc42, ch, dn}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Dnnn''' Extruder number
: '''Snnn''' Pressure advance amount (in seconds)
; Example
: M572 D0 S0.1

This sets the pressure advance coefficient (S parameter) for the specified extruder (D parameter). Supported by RepRapFirmware-dc42, -ch and -dn.

Pressure advance causes the extruder drive position to be advanced or retarded during printing moves by an additional amount proportional to the rate of extrusion. At the end of a move when the extrusion rate is decreasing, this may result in the extruder drive moving backwards (i.e. retracting). Therefore, if you enable this feature, you may need to reduce the amount of retraction you use in your slicing program to avoid over-retraction.

With Bowden extruders, an S value between 0.1 and 0.2 usually gives the best print quality.

Older versions of RepRapFirmware used the P parameter to specify the drive number, instead of using D to specify the extruder number.

==== M573: Report heater PWM ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Heater number
; Example
: M573 P1

This gives a running average (usually taken over about five seconds) of the PWM to the heater specified by the P field. If you know the voltage of the supply and the resistance of the heater this allows you to work out the power going to the heater. Scale: 0 to 1.

==== M574: Set endstop configuration ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Xnnn''' Switch type for X axis
: '''Ynnn''' Switch type for Y axis
: '''Znnn''' Switch type for Z axis
: '''E''' Select extruder endstops to define active high or low
: '''Snnn''' Logic level
; Example
: M574 X1 Y2 Z0 S1

This defines the type of endstop switch or opto sensor that the printer has for each axis: 0 = none, 1 = low end, 2 = high end. The optional S parameter defines whether the endstop input is active high (S1, the default) or low (S0). Intended for use with boards that provide a single endstop input for each axis that may be used for either a high or a low end endstop, such as the Duet. Supported by RepRapFirmware. On delta printers, the XYZ parameters refer to the towers and the endstops should normally all be high end.
For the extruders endstops, S0 is for active low and S1 for active high. M574 E S1 select active high (used when endstop is a Z-probe, needed from v.1.14) - for all extruder endstops

==== M575: Set serial comms parameters ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Serial channel number
: '''Bnnn''' Baud rate
: '''Snnn''' Whether checksums should be used
; Example
: M575 P1 B57600 S1

This sets the communications parameters of the serial comms channel specified by the P parameter. P0 specifies the main serial interface (typically a USB port, or serial-over-USB), while P1 specifies an auxiliary serial port (for example, the port used to connect a PanelDue). The B parameter is the required baud rate (this parameter is typically ignored if the port is a true USB port). The S parameter is a bitmap of features. The lowest bit, if set, specifies that only commands that include a valid checksum should be accepted from this comms channel.

==== M577: Wait until endstop is triggered ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Desired endstop level
: '''Xnnn''' Select X axis endstop
: '''Ynnn''' Select Y axis endstop
: '''Znnn''' Select Z axis endstop
: '''Ennn''' Select extruder drive endstop
; Example
: M577 E0 S1

Wait for an endstop switch to be pressed. The example above will wait until the first extruder endstop is triggered.

The following trigger types may be used using the 'S' parameter:

0: Endstop not hit
1: Low endstop hit
2: High endstop hit
3: Near endstop (only Z probe)

==== M578: Fire inkjet bits ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Inkjet head number
: '''Snnn''' Bit pattern
; Example
: M578 P3 S5

This fires inkjet head 3 (the P field) using the bit pattern specified by the S field. The example shown would fire bits 101. If the P parameter is ommitted inkjet 0 is assumed.

This is a version of the M700 command used by the [[Inkshield]], but unfortunately M700 is already taken so cannot be used for that in the standard.

==== M579: Scale Cartesian axes ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Xnnn''' Scale factor for X axis
: '''Ynnn''' Scale factor for Y axis
: '''Znnn''' Scale factor for Z axis
; Example
: M579 X1.0127 Y0.998

On a Cartesian RepRap you can get prints exactly the right size by tweaking the axis steps/mm using the M92 G Code above. But this does not work so easily for Delta and other RepRaps for which there is cross-talk between the axes. This command allows you to adjust the X, Y, and Z axis scales directly. So, if you print a part for which the Y length should be 100mm and measure it and find that it is 100.3mm long then you set Y0.997 (= 100/100.3).

==== M580: Select Roland ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Rnnn''' Whether Roland mode should be activated
: '''Pnnn''' Initial text to send to the Roland controller
; Example
: M580 R1 PVS4;!VZ2;!MC1;

This is not really anything to do with RepRap, but it is convenient. The [http://www.rolanddg.com/product/3d/3d/mdx-20_15/mdx-20_15.html little Roland mills] are very widely available in hackerspaces and maker groups, but annoyingly they don't speak G Codes. As all RepRap firmware includes a G-Code interpreter, it is often easy to add functions to convert G Codes to [http://altlab.org/d/content/m/pangelo/ideas/rml_command_guide_en_v100.pdf Roland RML language]. M580 selects a Roland device for output if the R field is 1, and returns to native mode if the R field is 0. The optional P string is sent to the Roland if R is 1. It is permissible to call this repeatedly with R set to 1 and different strings in the P field to communicate directly with a Roland.

==== M581: Configure external trigger ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{partial|dc42}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Tnn''' Logical trigger number to associate the endstop input(s) with, from zero up to a firmware-specific maximum (e.g. 9 for RepRapFirmware)
: '''X, Y, Z, E''' Selects endstop input(s) to monitor
: '''P''' Reserved, may be used in future to allow general I/O pins to cause triggers
: '''S''' Whether trigger occurs on a rising edge of that input (S1, default), falling edge (S0), or ignores that input (S-1). By default, all triggers ignore all inputs.
: '''C''' Condition: whether to trigger at any time (C0, default) or only when printing a file from SD card (C1)
; Example
: M581 E1:2 S1 T2 C1 ; invoke trigger 2 when a rising edge is detected on the E1 or E2 endstop input and a file is being printed from SD card

When M581 is executed, if the T parameter is present but the other parameters are omitted, the trigger inputs and edge polarities for that trigger number are reported. Otherwise, the specified inputs and their polarities are added to the conditions that cause that trigger. Using S-1 with no X Y Z or E parameters sets the trigger back to ignoring all inputs.

In RepRapFirmware, trigger number 0 causes an emergency stop as if M112 had been received. Trigger number 1 causes the print to be paused as if M25 had been received. Any trigger number # greater then 1 causes the macro file sys/trigger#.g to be executed. Polling for further trigger conditions is suspended until the trigger macro file has been completed. RepRapFirmware does not wait for all queued moves to be completed before executing the macro, so you may wish to use the M400 command at the start of your macro file. If several triggers are pending, the one with the lowest trigger number takes priority.

==== M582: Check external trigger ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{partial|dc42}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: T Trigger number to poll
; Example
: M582 T2 ; check levels of inputs that give rise to trigger #2

Triggers set up by the M581 command are normally activated only when the specified inputs change state. This command provides a way of causing the trigger to be executed if the input is at a certain level. For each of the inputs associated with the trigger, the trigger condition will be checked as if the input had just changed from the opposite state to the current state.

For example, if you use M581 to support an out-of-filament sensor, then M582 allows you to check for out-of-filament just before starting a print.

==== M583: Wait for pin ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={soon} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: Pnnn Pin number
: Sn State to wait for (0 or 1) or analogue tolerance
: Rnnn Analogue value to wait for (between 0.0 and 1.0)
; Example
: M583 P5 S0 ; Wait for Pin 5 to become 0

This allows you, for example, to turn on a DC motor (see the M42 command) then wait until a switch connected to Pin Pnnn gives the value Sn.

If the R field is present, then the system waits until the value on analogue Pnnn is reached. In this case the S value is used as a tolerance, so M583 P8 R0.7 S0.01 would
wait until the analogue value on Pin 8 was between 0.69 and 0.71.

==== M584: Set drive mapping ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes|Version 1.14 and later}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: Xnnn Driver number(s) for X motor(s)
: Ynnn Driver number(s) for Y motor(s)
: Znnn Driver number(s) for Y motor(s)
: U,V,Wnnn Driver number(s) for additional axes U, V and W (RepRapFirmware 1.16 and later)
: Ennn Driver number(s) for E motor(s)
: Snnn Special functions (to be defined)
; Example
: M584 X0 Y1 Z2:3 E4:5:6 ; Driver 0 controls the X motor, 1 controls the Y motor, 2 and 3 control the Z motors, 4 and 5 control the E motors
Assigning a drive using M584 does not remove its old assignment. Therefore, if you assign a drive that defaults to being an extruder drive, you should also assign the extruder drives explicitly as in the above example. Failure to do so may result in unexpected behaviour.

You can use M584 to create additional axes - for example, to represent additional carriages on a machine with multiple independent X carriages. You should not create axis W unless you also create axis V, and you should not create axis V unless you also create axis U.

==== M585: Probe Tool ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{soon}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | mk4duo={{no}} }}

In machines with a tool probe this probes the currently selected tool against it and corrects the offsets set by the G10 command (q.v.).

;Parameter; one of:
:Xnnn
:Y-nnn
:Znnn

Where the absolute value of nnn is the radius of the tool plus the radius of the probe in that direction. So M585 X1.5 will set the X offset of a 1mm diameter tool against a 2mm diameter probe, etc. If the value of nnn is positive the tool is moved in the positive direction towards the probe until it touches. If it is negative, the tool moves the other way.

So the process should be:

: Set the values as closely as known in the G10 command.
: Move to a position slightly offset from the probe then execute M585s in X, Y and Z in the tool selection macro to set them precisely.

After this, the G10 command on its own can be used to report the values.

==== M590: Report current tool type and index ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Report the current tool type, which may be "Extruder," "Picker," "Laser," "Foam Cutter," "Milling," or any others implemented by the machine. Also report the tool index, such as "0x01" for the second extruder.

; Example
: '''M590'''
: echo: Extruder 0x00

==== M600: Set line cross section ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | reprapfirmware={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{yes}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M600 P0.061

Sets the cross section for a line to extrude in velocity extrusion mode. When the extruder is enabled and movement is executed the amount of extruded filament will be calculated to match the specified line cross section.

==== M600: Filament change pause ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{partial|Use macro files instead}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M600

Pause for filament change X[pos] Y[pos] Z[relative lift] E[initial retract] L[later retract distance for removal].

==== M605: Set dual x-carriage movement mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{partial|Use M563}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example: M605 S1

Sets the dual x-carriage movement mode: S<mode> [ X<duplication x-offset> R<duplication temp offset> ].

M605 S0: Full control mode. The slicer has full control over x-carriage movement
M605 S1: Auto-park mode. The inactive head will auto park/unpark without slicer involvement
M605 S2 [Xnnn] [Rmmm]: Duplication mode. The second extruder will duplicate the first with nnn millimeters x-offset and an optional differential hotend temperature of mmm degrees. E.g., with "M605 S2 X100 R2" the second extruder will duplicate the first with a spacing of 100mm in the x direction and 2 degrees hotter.

==== M665: Set delta configuration ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Lnnn''' Diagonal rod length
: '''Rnnn''' Delta radius
: '''Snnn''' Segments per second1
: '''Bnnn''' Safe printing radius2
: '''Hnnn''' Nozzle height above the bed when homed after allowing for endstop corrections2
: '''Xnnn''' X tower position correction3
: '''Ynnn''' Y tower position correction3
: '''Znnn''' Z tower position correction3
; Examples
: M665 L250 R160 S200 (Marlin)
: M665 L250 R160 B80 H240 X0 Y0 Z0 (RepRapFirmware)

Set the delta calibration variables.

: I don't think it's a good idea to have two different implementations for the same G-code, and I also question the practical value of specifying the print bed radius when defining a delta configuration, since many delta printers use a square or rectangular print bed. So perhaps we should stick to the Marlin-defined command as the definition for this command, and use a different command or set of commands to define print bed shape and size. --[[User:AndrewBCN|AndrewBCN]] ([[User talk:AndrewBCN|talk]]) 23:10, 31 January 2015 (PST)

: The implementations are not different, they have the same L and R parameters, but each has additional parameters that are not relevant to the other implementation. I'm not against defining a new Gcode to define bed size and shape; however, you can already define the limits of a rectangular print area using M208. Even when a delta printer has a square bed, the printable area is not square. It is usually taken to be circular, although it is in reality more complicated. My purpose in adding the B parameter was to make it easy to define a radius outside which movement will not normally be attempted. I have changed "bed radius" to "safe printing radius" in the text to help clarify this. --[[User:dc42|dc42]]

; Notes

1Only supported on Marlin.

2Only supported in RepRapFirmware.

3X, Y and Z tower angular offsets from the ideal (i.e. equilateral triangle) positions, in degrees, measured anti-clockwise looking down on the printer.

==== M666: Set delta endstop adjustment ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: '''Xnnn''' X axis endstop adjustment
: '''Ynnn''' Y axis endstop adjustment
: '''Znnn''' Z axis endstop adjustment
: '''Annn''' X bed tilt in percent1
: '''Bnnn''' Y bed tilt in percent1
; Example
: M666 X-0.1 Y+0.2 Z0

Sets delta endstops adjustments.

In RepRapFirmware and Repetier, positive endstop adjustments move the head closer to the bed when it is near the corresponding tower. In Marlin and Smoothieware, negative endstop corrections move the head closer to the bed when it is near the corresponding tower.

In Marlin, only negative endstop corrections are allowed.

In Repetier the endstop corrections are expressed in motor steps. In other firmwares they are expressed in mm.

1RepRapFirmware 1.16 and later.

==== M667: Select CoreXY mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' CoreXY mode
: '''Xnnn''' X axis scale factor
: '''Ynnn''' Y axis scale factor
: '''Znnn''' Z axis scale factor
; Example
: M667 S1

M667 S0 selects Cartesian mode (unless the printer is configured as a delta using the M665 command). Forward motion of the X motor moves the head in the +X direction. Similarly for the Y motor and Y axis, and the Z motor and Z axis. This is the default state of the firmware on power up.

M667 S1 selects CoreXY mode. Forward movement of the X motor moves the head in the +X and +Y directions. Forward movement of the Y motor moves the head in the -X and +Y directions.

M667 S2 selects CoreXZ mode. Forward movement of the X motor moves the head in the +X and +Z directions. Forward movement of the Z motor moves the head in the -X and +Z directions.

M667 S3 selects CoreYZ mode. Forward movement of the Y motor moves the head in the +Y and +Z directions. Forward movement of the Z motor moves the head in the -Y and +Z directions.

Additional parameters X, Y and Z may be given to specify factors to scale the motor movements by for the corresponding axes. For example, to specify a CoreXZ machine in which the Z axis moves 1/3 of the distance of the X axis for the same motor movement, use M667 S2 Z3. The default scaling factor after power up is 1.0 for all axes.

To change the motor directions, see the M569 command.

==== M668: Set Z-offset compensations polynomial ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{partial|dc42-cmm}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{no}} }}

Polynomial compensation is an experimental method to compensate for geometric distortion of a delta machine Z-plane. After the bed is compensated with the set of G30 points, there remains error. This method fits a 6th degree polynomial with independent origins for each order to the residual error data (using a simulated annealing technique on the host). The polynomial is communicated and controlled through M668. Because the polynomial takes many floating point operations to compute each point, the firmware builds a grid of values, and used bi-linear interpolation to adjust the actual Z-axis offset error estimate.

For the polynomial used, 40 parameters are specified. The I parameter allows the coefficients to be loaded a few at a time, which limits the size of the G-code string. The index starts with 1, not with 0.

M668 Ix S[list of values] sets the polynomial parameters starting at index x, if index present and != 0.

M668 R recomputes the grid based on the current parameters.

M668 P[0|1] turns off or on the polynomial compensation.

Typical use would be:

M668 I1 S4.882E-17:0.0
M668 I3 ...
...
M668 R P1

Which sets the list, computes the interpolation grid, and then enables compensation.

==== M700: Level plate ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial|bq}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{partial|bq}} }}

Example: M700

Script to adjust the plate level.

==== M701: Load filament ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial|bq}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{partial|bq}} }}

1 only in bq-Marlin Firmware

Example: M701

==== M702: Unload filament ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial|bq}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{partial|bq}} }}

1 only in bq-Marlin Firmware

Example: M702

==== M703: Get Board Type ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial|bq}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{partial|bq}} }}

1 only in bq-Marlin Firmware

Example: M703

==== M710: Erase the EEPROM and reset the board ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial|bq}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{partial|bq}} }}

1 only in bq-Marlin Firmware

Example: M710

==== M800: Fire start print procedure ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial|bq}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{partial|bq}} }}

1 only in bq-Marlin Firmware

Example: M800

==== M801: Fire end print procedure ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial|bq}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | makerbot={{no}} | grbl={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{partial|bq}} }}

1 only in bq-Marlin Firmware

Example: M801

==== M851: Set Z-Probe Offset ====
{{firmware Support | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{partial|Use G31}} | mk4duo={{yes}} }}

Sets the Z-probe Z offset. This offset is used to determine the actual Z position of the nozzle when using a probe to home Z with G28. This value may also be used by G29 to apply correction to the Z position.

This value represents the distance from nozzle to the bed surface at the point where the probe is triggered. This value will be negative for typical switch probes, inductive probes, and setups where the nozzle makes a circuit with a raised metal contact. This setting will be greater than zero on machines where the nozzle itself is used as the probe, pressing down on the bed to press a switch. (This is a common setup on delta machines.)

This setting is saved in the EEPROM by M500 and restored by M501. The default (as reset by M502) is set by the Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER setting in Configuration.h.

Note that in Marlin 1.1.0 and up '''M851''' sets the value literally as given, while Marlin 1.0.2 negates the absolute value.

The examples below will set the Z-probe Z offset to -4mm (below the nozzle):

===== M851 in Marlin 1.0.2 =====

M851 Z4 ; Set the Z probe offset to -4

===== M851 in Marlin 1.1.0 =====

M851 Z-4 ; Set the Z probe offset to -4

==== M905: Set local date and time ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{partial|coming soon}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Current date in the format YYYY-MM-DD
: '''Snnn''' Current time in the format HH:MM:SS
; Example
: M905 P2016-10-26 S00:23:12

Updates the machine's local date and time or reports them if no parameters are specified. The time should be specified in 24-hours format as in "13:45" instead of 1:45PM.

==== M906: Set motor currents ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie=M907? | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Xnnn''' X drive motor current
: '''Ynnn''' Y drive motor current
: '''Znnn''' Z drive motor current
: '''Ennn''' E drive(s) motor current(s)
: '''Innn''' Motor current idle factor (0..100)1
: '''H1''' Set/Get Motor currents used for the downward Z-probe homing movement 2
; Example
: M906 X300 Y500 Z200 E350:350

Sets the currents to send to the stepper motors for each axis. The values are in milliamps.

; Notes

1RepRapFirmware supports an additional I parameter. This is the percentage of normal that the motor currents should be reduced to when the printer becomes idle but the motors have not been switched off. The default value is 30%.

2RepRapFirmware, DC42 version, cmm sub-version supports "H1", which sets the XYZ motor currents used during Z-probing temporarily to different (typically lower) value. If "H1" is specified, the homing current is set, otherwise it operates normally. The homing current should be specified after the main current is set. The actual motor current is not changed until the next Z-probe operation. Lower motor currents reduce vibration during Z-probe motions.

==== M907: Set digital trimpot motor ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | reprapfirmware={{partial|Use M906}} | smoothie={{yes}} | repetier={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

Set digital trimpot motor current using axis codes (X, Y, Z, E, B, S). In [http://reprap.org/wiki/Repetier Repetier], it sets the current in Percent. In [https://bitbucket.org/intelligentagent/redeem/src/6153607ded91c100fb4e41e936e6d045e19eda29/redeem/gcodes/M907.py?at=slave_stepper Redeem], it sets the current in A (where M906 does in mA).

==== M908: Control digital trimpot directly ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}}: 0.92 | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

M908 P<pin> S<current>

==== M909: Set microstepping ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{partial|Use M350}} | repetier={{partial|Use M350}} | reprapfirmware={{partial|Use M350}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{partial|Use M350}} }}

Example:
M909 X3 Y5 Z2 E3

Set the microstepping value for each of the steppers.
In [[Redeem]] this is implemented as powers of 2 so…
M909 X2 ; set microstepping on X-axis to 2^2 = 4
M909 Y3 ; set microstepping on Y-axis to 2^3 = 8 etc.

==== M910: Set decay mode ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{no}} }}

Example:
M910 X3 Y5 Z2 E3

Set the decay mode for each stepper controller
The decay mode controls how the current is reduced and recycled by the H-bridge in the stepper motor controller.
It varies how the implementations are done in silicone between controllers. Typically you have an on phase where the current flows in the
target current, then an off phase where the current is reversed and then a slow decay phase where the current is recycled.

==== M911: Set power monitor threshold voltages ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Power monitor channel, default 0
: '''Snnn''' Undervoltage threshold
: '''Tnnn''' Overvoltage threshold

Example:
M911 P0 S20 T27.5

Sets the minimum supply voltage for which correct operation of the printer mechanics is guaranteed and stepper motor positions are guaranteed to be held for all enabled drivers, and/or the maximum safe voltage above which sensitive parts of the machine should be shut down. M911 with no parameters or with just the P parameter reports the current thresholds.

==== M912: Set electronics temperature monitor adjustment ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Temperature monitor channel, default 0
: '''Snnn''' Value to be added to the temperature reading in degC

Example:
M912 P0 S10.5

Many microcontrollers used to control 3D printers have built-in temperature monitors, but they normally need to be calibrated for temperature reading offset. The S parameter specifies the value that should be added to the raw temperature reading to provide a more accurate result.

==== M913: Set motor percentage of normal current ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''X, Y, Z, E''' Percentage of normal current to use for the specified axis or extruder motor(s)

Example:
M913 X50 Y50 Z50 ; set X Y Z motors to 50% of their normal current
M913 E30:30 ; set extruders 0 and 1 to 30% of their normal current

This allows motor currents to be set to a specified percentage of their normal values as set by M906. It can be used (for example) to reduce motor current during course homing, to make homing quieter or to reduce the risk of damage to endstops, and to reduce current while loading filament to guard against the possibility of feeding too much filament. Use M913 again with the appropriate parameters set to 100 to restore the normal currents.

==== M928: Start SD logging ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | reprapfirmware={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

Example:
M928 filename.g

Stop SD logging with '''M29'''.

==== M997: Perform in-application firmware update ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | reprapfirmware={{yes}} | makerbot={{no}} | redeem={{no}} | mk4duo={{no}} }}

; Parameters
: '''Snnn''' Firmware module number(s), default 0
;Example:
:M997 S0:1 - update firmware modules 0 and 1

This command triggers a firmware update if the necessary files are present on the SD card. In RepRapFirmware on the Duet series, module numbers are as follows:

0 - main firmware, filename sys/RepRapFirmware.bin (Duet) or sys/DuetWiFiFirmware (Duet WiFi). File sys/iap.bin (Duet) or sys/iap4e.bin (Duet WiFi) must also be present.

1 - web server firmware, filename sys/DuetWiFiServer.bin

2 - web server file system, filename sys/DuetWebControl.bin

3 - put the WiFi module into bootloader mode, so that firmware can be uploaded directly via its serial port

==== M998: Request resend of line ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{no}} | repetier={{no}} | smoothie={{no}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | reprapfirmware={{yes}} }}

; Parameters
: '''Pnnn''' Line number
; Example
: M998 P34

Request a resend of line 34. In some implementations the input-handling code overwrites the incoming G Code with this when it detects, for example, a checksum error. Then it leaves it up to the GCode interpreter to request the resend.

==== M999: Restart after being stopped by error ====
{{firmware Support | fived={{no}} | teacup={{no}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{no}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | bfb={{no}} | machinekit={{no}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: ''This command can be used without any additional parameters.''
: '''Pnnn''' Reset flags1
; Example
: M999

Restarts the firmware using a software reset.

; Notes

1The dc42 fork of RepRapFirmware not only resets the board but also puts the board into firmware upload mode if parameter PERASE is present.

== Other commands ==

==== G: List all G-codes ====
{{firmware Support | marlin={{no}} | reprapfirmware={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{no}} }}

Example: G

This lists all implemeted G-codes in the firmware with description and sends it back to the host. 
(Note: this has been implemented in [[Redeem]], and so is only a proposition)

==== M: List all M-codes ====
{{firmware Support | marlin={{no}} | reprapfirmware={{no}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{no}} }}

Example: M

This lists all implemeted M-codes in the firmware with description and sends it back to the host. 
(Note: this has been implemented in [[Redeem]], and so is only a proposition)

==== T: Select Tool ====
{{firmware Support | fived={{yes}} | teacup={{yes}} | sprinter={{no}} | marlin={{yes}} | repetier={{yes}} | smoothie={{yes}} | reprapfirmware={{yes}} | redeem={{yes}} | mk4duo={{yes}} }}

; Parameters
: ''This command can be used without any additional parameters.''
: Tool number
; Example
: T1

Select tool (or in older implementations extruder) number 1 to build with.

The sequence followed is:

# Set the current tool to its standby temperatures specified by G10 (see above),
# Set the new tool to its operating temperatures specified by G10 and wait for '''all''' temperatures to stabilise,
# Apply any X, Y, Z offset for the new tool specified by G10,
# Use the new tool.

Selecting a non-existent tool (100, say) just does Step 1 above1. That is to say it leaves all tools in their standby state. You can, of course, use the G10 command beforehand to set that standby temperature to anything you like.

Note that you may wish to move to a parking position ''before'' executing a T command in order to allow the new extruder to reach temperature while not in contact with the print. It is acceptable for the firmware to apply a small offset [by convention (-1mm x tool-number) in Y] to the current position when the above sequence is entered to allow temperature changes to take effect just away from the parking position. Any such offset must, of course, be undone when the procedure finishes.

If the Z value changes in the offsets and the tool moves up, then the Z move is made before the X and Y moves. If Z moves down, X and Y are done first.

Some implementations (e.g. RepRapFirmware) allow you to specify tool-change G Code macros2. There are normally three specified (any of which can contain no commands if desired) that execute in this order:

# Actions to do with the old tool before it is released - macro name: '''tfreeN.g''' where N is the tool number;
# (Old tool is released);
# Actions to do with the new tool before it is selected - macro name: '''tpreN.g''' where N is the tool number;
# (New tool is selected); and
# Actions to do with the new tool after it is selected - macro name: '''tpostN.g''' where N is the tool number.

With such implementations there is no wait for temperature stabilisation. That can be achieved by an M116 in any of the macros, of course.

After a reset tools will not start heating until they are selected. You can either put them all at their standby temperature by selecting them in turn, or leave them off so they only come on if/when you first use them. The M0, M1 and M112 commands turn them all off. You can, of course, turn them all off with the M1 command, then turn some back on again. Don't forget also to turn on the heated bed (if any) if you use that trick.

Tool numbering may start at 0 or 1, depending on the implementation. Some implementations (those that use the M563 command to define tools) allow the user to specify tool numbers, so with them you can have tools 17, 99 and 203 if you want. Negative numbers are not allowed.

; Notes
1 For RepRapFirmware, selecting a non-existent tool also removes any X/Y/Z offset applied for the old tool.

2 Under special circumstances, the execution of those macro files may not be desired. RepRapFirmware 109p-ch allows the 'S0' parameter to be passed to prevent the execution of tool change macro files.

== Proposed EEPROM configuration codes ==

BRIEFLY: each RepRap has a number of physical parameters that should be persistent, but easily configurable, such as extrusion steps/mm, various max values, etc. Those parameters are currently hardcoded in the firmware, so that a user has to modify, recompile and re-flash the firmware for any adjustments. These configs can be stored in MCU's EEPROM and modified via some M-codes. Please see the detailed proposal at [[M-codes for EEPROM config]]. (''This is proposed by --[[User:AlexRa|AlexRa]] on 11-March-2011. There is currently no working implementation of the proposed commands'').

[[Marlin]] uses codes M500-M503 to manipulate EEPROM values.

[[Sprinter]] has implemented the following commands to manipulate EEPROM [https://github.com/kliment/Sprinter/commit/4b1b0f1d96d2be2ed3941095f40a5c2d2bbb943d Commit message].

[[Teacup]] uses codes M130-M136 to set, read, and save some parameters.

== Replies from the RepRap machine to the host computer ==

All communication is in printable ASCII characters. Messages sent back
to the host computer are terminated by a newline and look like this:

'''xx [line number to resend] [T:93.2 B:22.9] [C: X:9.2 Y:125.4 Z:3.7 E:1902.5] [Some debugging or other information may be here]'''

'''xx''' can be one of:

'''ok'''

'''rs'''

'''<nowiki>!!</nowiki>'''

'''ok''' means that no error has been detected.

'''rs''' means resend, and is followed by the line number to resend.

'''<nowiki>!!</nowiki>''' means that a hardware fault has been detected. The RepRap machine will
shut down immediately after it has sent this message.

The '''T:''' and '''B:''' values are the temperature of the currently-selected extruder
and the bed respectively, and are only sent in response to M105. If such temperatures don't exist (for example for an extruder that works at room temperature and doesn't have a sensor) then a value below absolute zero (-273oC) is returned.

'''C:''' means that coordinates follow. Those are the '''X: Y:''' etc values. These are only
sent in response to M114 and M117.

The RepRap machine may also send lines that look like this:

'''// This is some debugging or other information on a line on its own. It may be sent at any time. '''

Such lines will always be preceded by '''//'''.

On the latest version of Pronterface and soon Octoprint a special comment of the form:

'''// action:command'''

is allowed to be sent from the firmware, the command can currently be pause, resume or disconnect which will execute those commands on the host.
As this is also a comment other hosts will just ignore these commands.

The most common response is simply:

'''ok'''

When the machine boots up it sends the string

'''start'''

once to the host before sending anything else. This should not be replaced or augmented
by version numbers and the like. M115 (see above) requests those.

All this means that every line sent by RepRap to the host computer except the start line has a two-character prefix (one of '''ok''', '''rs''', '''<nowiki>!!</nowiki>''' or '''//'''). The machine should never send a line without such a prefix.

'''Exceptions''':

1. Marlin 1.0.0 Gen6 Firmware does not follow the two character rule. 'rs' is actually 'Resend' and '!!' is 'Error'.
Example Lines:
* Error: Line Number is not current line + 1. Last Line: 7
* Resend: 8
* Writing to File: print.gco
* Done saving file.
* File opened:print.gco Size:22992
* File selected

When in the code base did this change take place and what other firmwares are affected?

2. The dc42 fork of RepRapFirmware responds to some commands with a reply string in JSON format, terminated by a newline. This allows later firmware revisions to include additional information without confusing clients (e.g. PanelDue) that do not expect it, and to make responses self-describing so that the client will not be confused if responses are delayed or lost. The commands affected are:
* M105 S2
* M105 S3
* M20 S2
* M36
* M408

== Proposal for sending multiple lines of G-code ==

So far, this is a proposal, open for discussion.

==== Problem to solve ====

When using Marlin firmware or emulating Marlin, each line of G-code sent from the host to the controller is answered with an '''ok''' before the next line can be sent without locking communications up. This slows down communication and limits the number of commands that can be sent per second to the printer controller, as the USB stack on the host and the serial interface driver on the Arduino add their own latencies (up to 10 milliseconds). This is not a problem for other controller electronics using native USB such as the Duet, because the standard serial-over-USB drivers provide flow control, so the host software can be configured so as not to wait for the '''ok'''.

For more details on this proposal, some suggested solutions and comments, please see [[GCODE_buffer_multiline_proposal]]

== Alternatives to G-code ==
: ''Main article: [[Firmware/Alternative#alternatives to G-code]]''

Several people have suggested using STEP-NC or some other control language;
or perhaps designing a completely new control language.

Драйвер HR4988

2017-05-27T02:35:37Z

AKDZG: /* Характеристики */

[[Файл:HR4988 top.jpg|thumb|Bigtree4988]]
[[Файл:HR4988 bottom.jpg|thumb|MakerBase Technology Co., Ltd.]]

== Характеристики ==

* Совместим с [[Драйвер A4988|A4988]]
* Напряжение логики 3 - 5,5В (VDD, GND)
* Напряжение для двигателей 8 - 35В (VMOT, GND)
* Установка микрошага до 1/128
* Ручная [[%D0%94%D1%80%D0%B0%D0%B9%D0%B2%D0%B5%D1%80_HR4988#.D0.A4.D0.BE.D1.80.D0.BC.D1.83.D0.BB.D0.B0_.D1.80.D0.B0.D1.81.D1.87.D1.91.D1.82.D0.B0_.D1.82.D0.BE.D0.BA.D0.B0_.D0.B4.D0.BB.D1.8F_.D1.88.D0.B0.D0.B3.D0.BE.D0.B2.D1.8B.D1.85_.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.B3.D0.B0.D1.82.D0.B5.D0.BB.D0.B5.D0.B9|регулировка тока]], подаваемого на двигатель до 2А

[[Файл:A4988 wiring diagram.png|Схема подключения]]

[[Файл:HR4988 diagramm.jpg]]

== Установка перемычек выбора [[%D0%A8%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%B2%D1%8B%D0%B9_%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C#.D0.9C.D0.B8.D0.BA.D1.80.D0.BE.D1.88.D0.B0.D0.B3|микрошага]] на [[RAMPS 1.4]] ==

[[Файл:Перемычки микрошага RAMPS 1.4.jpg]]

{| class="wikitable" style="text-align: center;"
|-
! scope="col"| M0
! scope="col"| M1
! scope="col"| M2
! scope="col"| [[%D0%A8%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%B2%D1%8B%D0%B9_%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C#.D0.9C.D0.B8.D0.BA.D1.80.D0.BE.D1.88.D0.B0.D0.B3|Микрошаг]]
|-
| не стоит
| не стоит
| не стоит
| полный
|-
| стоит
| не стоит
| не стоит
| 1/2
|-
| не стоит
| стоит
| не стоит
| 1/4
|-
| стоит
| стоит
| не стоит
| 1/8
|-
! стоит
! стоит
! стоит
! 1/16

|-
| стоит
| не стоит
| стоит
| 1/32
|-
| не стоит
| стоит
| стоит
| 1/64
|-
! не стоит
! не стоит
! стоит
! 1/128
|}

=== Формула расчёта тока для шаговых двигателей ===

'''<pre>ITrip MAX＝VREF／(8×Rs)

Rs =0.1Ω

Vref = I * 0.8</pre>'''

== Установка на [[RAMPS 1.4]] ==
[[Файл:Правильное подключение драйверов ШД к RAMPS.jpg]]

==Полезные ссылки==

# Статья "[https://hackaday.io/project/12696-monoprice-select-mini-electro-mechanical-upgrades/log/47299-axis-resolution-speed Axis Resolution & Speed]"
# datasheet [http://www.datasheetspdf.com/datasheet/download.php?id=1101070 HR4988sq]
# Купить на AliExpress под названием "[https://www.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=SB_20170526175113&SearchText=Bigtree4988 Bigtree4988]"

[[Категория:Электроника]]

Драйвер HR4988

2017-05-27T02:29:17Z

AKDZG: Новая страница: «Bigtree4988 MakerBase Technology Co., Ltd. == Характеристики == * Совм…»

[[Файл:HR4988 top.jpg|thumb|Bigtree4988]]
[[Файл:HR4988 bottom.jpg|thumb|MakerBase Technology Co., Ltd.]]

== Характеристики ==

* Совместим с A4988
* Напряжение логики 3 - 5,5В (VDD, GND)
* Напряжение для двигателей 8 - 35В (VMOT, GND)
* Установка микрошага до 1/128
* Ручная [[%D0%94%D1%80%D0%B0%D0%B9%D0%B2%D0%B5%D1%80_A4988#.D0.A4.D0.BE.D1.80.D0.BC.D1.83.D0.BB.D0.B0_.D1.80.D0.B0.D1.81.D1.87.D1.91.D1.82.D0.B0|регулировка тока]], подаваемого на двигатель до 2А

[[Файл:A4988 wiring diagram.png|Схема подключения]]

[[Файл:HR4988 diagramm.jpg]]

== Установка перемычек выбора [[%D0%A8%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%B2%D1%8B%D0%B9_%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C#.D0.9C.D0.B8.D0.BA.D1.80.D0.BE.D1.88.D0.B0.D0.B3|микрошага]] на [[RAMPS 1.4]] ==

[[Файл:Перемычки микрошага RAMPS 1.4.jpg]]

{| class="wikitable" style="text-align: center;"
|-
! scope="col"| M0
! scope="col"| M1
! scope="col"| M2
! scope="col"| [[%D0%A8%D0%B0%D0%B3%D0%BE%D0%B2%D1%8B%D0%B9_%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C#.D0.9C.D0.B8.D0.BA.D1.80.D0.BE.D1.88.D0.B0.D0.B3|Микрошаг]]
|-
| не стоит
| не стоит
| не стоит
| полный
|-
| стоит
| не стоит
| не стоит
| 1/2
|-
| не стоит
| стоит
| не стоит
| 1/4
|-
| стоит
| стоит
| не стоит
| 1/8
|-
! стоит
! стоит
! стоит
! 1/16

|-
| стоит
| не стоит
| стоит
| 1/32
|-
| не стоит
| стоит
| стоит
| 1/64
|-
! не стоит
! не стоит
! стоит
! 1/128
|}

=== Формула расчёта тока для шаговых двигателей ===

'''<pre>ITrip MAX＝VREF／(8×Rs)

Rs =0.1Ω

Vref = I * 0.8</pre>'''

== Установка на [[RAMPS 1.4]] ==
[[Файл:Правильное подключение драйверов ШД к RAMPS.jpg]]

==Полезные ссылки==

# Статья "[https://hackaday.io/project/12696-monoprice-select-mini-electro-mechanical-upgrades/log/47299-axis-resolution-speed Axis Resolution & Speed]"
# datasheet [http://www.datasheetspdf.com/datasheet/download.php?id=1101070 HR4988sq]
# Купить на AliExpress под названием "[https://www.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=SB_20170526175113&SearchText=Bigtree4988 Bigtree4988]"

[[Категория:Электроника]]

Файл:HR4988 diagramm.jpg

2017-05-27T02:28:22Z

AKDZG:

Файл:HR4988 bottom.jpg

2017-05-27T02:23:05Z

AKDZG:

2017-02-12T02:52:29Z

AKDZG: /* Prusa = */

Список общих терминов и сокращений, используемых 3D печатниками Рунета.

===[[3D принтер]]===
Станок с программным управлением. Использует послойную укладку материала для изготовления изделия.

===[[3D ручка]]===
Инструмент для пространственного рисования разноцветными пластиковыми нитями. Также используется для ремонта напечатанных на 3D принтере деталей.

=== [[CoreXY]], [[H-bot]] ===
кинематическая схема управления перемещением [[Каретка|каретки]] по двумя осями с помощью одного ремня и двух стационарных двигателей.

=== [[G-коды]] ===
Коды управления 3D принтером - перемещением, нагревом, выдавливанием. Находятся в файле, в текстовом виде.

=== [[Prusa]] ===
Известный чешский конструктор 3D принтеров Prusa i2 и i3.

===[[RepRap]]===
RepRap - это сокращение английского словосочетания '''Rep'''licating '''Rap'''id-prototyper, то есть самореплицирующийся механизм для быстрого прототипирования. В последствии сокращение RepRap стало синонимом самодельного 3D принтера, собранного из подручных материалов.

===[[ABS]]===
Самый распространённый полимер в 3D печати. Отличается высокой температурой плавления и простотой механической обработки.

===[[Методы адгезии|Адгезия]]===
Свойства сцепления стола с изготавливаемым изделием. Обеспечивается различными покрытиями.

===[[:Категория:Электроника|Arduino]]===
Самая распространенная электроника для управления 3D принтером.

===[[Вобблинг]]===
Самый распространённый дефект печати в домашних 3D принтерах. Копирует на поверхности изделия рисунок резьбы приводного винта оси Z.

===[[Драйвер шагового двигателя]] (stepper motor driver)===
Силовой элемент управления шаговым двигателем.

===[[Каретка]] (carriage)===
Движущаяся часть механики 3D принтера.

===[[Концевой выключатель]] (endstop)===
Микро выключатель. Ограничивает перемещение кареток для исключения аварийной ситуации.

===[[Нагреваемый стол]] (Heated bed)===
Нагрев рабочей поверхности это дополнительный метод адгезии. Обеспечивается медными дорожками на текстолите или алюминии.

===[[PLA]]===
Продвигается как экологичный полимер. Отличается достаточно низкой температурой перехода в мягкое состояние и сложностью в механической обработке.

===[[Поликарбонат]]===
Отличный материал для печати шестерней, но даёт большую усадку. Сложен в печати.

===[[:Категория:Прошивки|Прошивка]]===
Программа управления электроникой. Самые популярные прошивки для домашних 3D принтеров - Marlin и Repetier.

===[[Пруток]] (filament)===
Твёрдый полимер в виде лески намотанный на катушку. Расходный материал в домашних 3D принтерах. Бывает двух стандартов 1,75 мм и 3 (2,85) мм.

===[[Слайсер]] (slicer)===
Программа преобразующая модель в G-код понятный прошивке.

===[[Хотэнд]] (hotend)===
Рабочая часть отвечающая за плавление и укладку полимера. Обычно закреплен на каретке.

===[[Шаговый двигатель]] (stepper motor)===
Недорогой двигатель, обычно типоразмера Nema 17. Вращается дискретно, обычно 200 шагов на оборот. Для плавности вращения используются микрошаги.

===[[Экструдер]] (extruder)===
Устройство для проталкивания прутка и выдавливания расплава.

Глоссарий

2017-02-12T02:52:09Z

AKDZG:

Список общих терминов и сокращений, используемых 3D печатниками Рунета.

===[[3D принтер]]===
Станок с программным управлением. Использует послойную укладку материала для изготовления изделия.

===[[3D ручка]]===
Инструмент для пространственного рисования разноцветными пластиковыми нитями. Также используется для ремонта напечатанных на 3D принтере деталей.

=== [[CoreXY]], [[H-bot]] ===
кинематическая схема управления перемещением [[Каретка|каретки]] по двумя осями с помощью одного ремня и двух стационарных двигателей.

=== [[G-коды]] ===
Коды управления 3D принтером - перемещением, нагревом, выдавливанием. Находятся в файле, в текстовом виде.

== [[Prusa]] ===
Известный чешский конструктор 3D принтеров Prusa i2 и i3.

===[[RepRap]]===
RepRap - это сокращение английского словосочетания '''Rep'''licating '''Rap'''id-prototyper, то есть самореплицирующийся механизм для быстрого прототипирования. В последствии сокращение RepRap стало синонимом самодельного 3D принтера, собранного из подручных материалов.

===[[ABS]]===
Самый распространённый полимер в 3D печати. Отличается высокой температурой плавления и простотой механической обработки.

===[[Методы адгезии|Адгезия]]===
Свойства сцепления стола с изготавливаемым изделием. Обеспечивается различными покрытиями.

===[[:Категория:Электроника|Arduino]]===
Самая распространенная электроника для управления 3D принтером.

===[[Вобблинг]]===
Самый распространённый дефект печати в домашних 3D принтерах. Копирует на поверхности изделия рисунок резьбы приводного винта оси Z.

===[[Драйвер шагового двигателя]] (stepper motor driver)===
Силовой элемент управления шаговым двигателем.

===[[Каретка]] (carriage)===
Движущаяся часть механики 3D принтера.

===[[Концевой выключатель]] (endstop)===
Микро выключатель. Ограничивает перемещение кареток для исключения аварийной ситуации.

===[[Нагреваемый стол]] (Heated bed)===
Нагрев рабочей поверхности это дополнительный метод адгезии. Обеспечивается медными дорожками на текстолите или алюминии.

===[[PLA]]===
Продвигается как экологичный полимер. Отличается достаточно низкой температурой перехода в мягкое состояние и сложностью в механической обработке.

===[[Поликарбонат]]===
Отличный материал для печати шестерней, но даёт большую усадку. Сложен в печати.

===[[:Категория:Прошивки|Прошивка]]===
Программа управления электроникой. Самые популярные прошивки для домашних 3D принтеров - Marlin и Repetier.

===[[Пруток]] (filament)===
Твёрдый полимер в виде лески намотанный на катушку. Расходный материал в домашних 3D принтерах. Бывает двух стандартов 1,75 мм и 3 (2,85) мм.

===[[Слайсер]] (slicer)===
Программа преобразующая модель в G-код понятный прошивке.

===[[Хотэнд]] (hotend)===
Рабочая часть отвечающая за плавление и укладку полимера. Обычно закреплен на каретке.

===[[Шаговый двигатель]] (stepper motor)===
Недорогой двигатель, обычно типоразмера Nema 17. Вращается дискретно, обычно 200 шагов на оборот. Для плавности вращения используются микрошаги.

===[[Экструдер]] (extruder)===
Устройство для проталкивания прутка и выдавливания расплава.