Автонастройка ПИД регуляторов 3D принтера

Добавлено в закладки: 5

На днях столкнулся с необходимостью перепрошивки платы MKS Gen_L. Необходимо было перенастроить прошивку. Как всегда, после прошивки необходимо было подобрать параметры ПИД регуляторов (ну влом мне их прописывать каждый раз в прошивку или в EEPROM). В моем принтере настроены на ПИД регулирование и стол, и хотэнд. Как обычно, т.к. делаю это далеко не каждый день, необходимо было вспомнить какие команды и ее параметры за это отвечают. На официальном сайте Marlinfw всегда есть подсказка.

М303 – запуск автонастройки

С – количество циклов автонастройки, минимум 3, по умолчанию 5.

Е – номер хотэнда (-1 для стола)

S – целевая температура.

В принципе ничего сложного, вводим в командной строке M303 C8 E0 (или -1 для стола) S<желаемая температура>, ждем завершения цикла, смотрим подобранные коэффициенты и вносим их либо в прошивку (компилируем и заливаем на плату), либо сразу в EEPROM. Ни то ни другое не очень удобно. Конечно после окончания цикла, можно ввести М500 для записи параметров в EEPROM, но дело в том, что изменений нет, эти вновь подобранные параметры просто выведены в консоль. Чтобы они прописались в EEPROM их необходимо каким-то образом применить. Сделать это кроме как в ручную нельзя, т.к. ни одна команда не сможет их считать из консоли.

Не знаю, может раньше не замечал, а может быть появилось совсем недавно, но нежданно, негаданно я узрел подсказку и еще один параметр

If EEPROM_SETTINGS is enabled, all PID values are saved with M500, loaded with M501, and reset with M502.

U<flag>  Use PID result. (Otherwise just print it out.)

Т.е. параметр U – использовать результат настройки??? А если проверить?

M303 C8 E0 S210 U???

M303 C8 E-1 S70 U???

После завершения цикла вбиваем в консоль М503 и видим текущие коэффициенты, отличные от дефолтных!!! Да и принтер греет уже как надо

Все, до полной автоматизации подбора коэффициентов ПИД регуляторов остается один шаг!

Теперь просто создаем один  раз в жизни текстовый файл, имя даем ему, например, PIDCalibr, но обязательно меняем расширение на *.gcode и вписываем туда такие строки

M303 C8 E0 S210 U

M303 C8 E-1 S70 U

M500

Чтобы это сработало, в прошивке обязательно необходимо расскомментировать строку #define EEPROM_SETTINGS.

В принципе, все. Теперь привычным способом просто запускаем этот файл на печать. После окончания циклов, все подобранные коэффициенты будут прописаны в EEPROM!

При желании знать об окончании калибровки коэффициентов можно вставить звуковое оповещение, само собой в прошивке строка #define SPEAKER должна быть расскоментирована:

M303 C8 E0 S210 U

M303 C8 E-1 S70 U

M500

m300 s2000 p1000

Естественно, файл можно отредактировать именно под свой принтер.

Данный способ 100% работает на прошивке Marlin 2.0.x на 8 битных микроконтроллерах. На 32 битных платах на основе STM32, LPC1768 и им подобных, вышеописанный способ требует проверки, т.к. в этих контроллерах физически отсутствует EEPROM, возможно потребуются дополнительные настройки. На прошивках 1.1.х все это не тестировалось, надо проверять. Так же у меня нет информации о работе на других прошивках.