Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Ссылка на оригинал инструкции на английском языке.

Итак, что мы делаем дальше. В этой инструкции мы будем собирать плечо (shoulder) и туловище (torso) одновременно. Я, конечно, собирал бы их отдельно, но уже сделал фотографии в таком виде, и разбирать робота для новых фотографий – нет смысла.

Вот список и количество печатаемых деталей, необходимых для туловища (torso):

Вот список и количество печатаемых деталей, необходимых для 1 правого плеча (shoulder):

 

 

 

Шаг 1

Следуйте “Шагу 1” в “Сборке бицепса InMoov”, чтобы извлечь потенциометр из ваших сервоприводов.

Вот ещё одно решение, которое запостил Wayne Kinne, сборщик InMoov. Если вы не можете раскрыть свой сервопривод так, как это сделал я, то воспользуйтесь припоеотсосом и вы легко это сделаете:

 

Или посмотрите видео, которые запостил Kaibab (также сборщик InMoov):

 

Вот ещё пару видео, записанных Yann’ом Huguenin’ом, в которых вместо того, чтобы извлекать мотор, отпаиваются три его соединения, и таким образом мотор остаётся на месте:

 

Также, посмотрите это видео:

 

Но есть небольшая разница на последнем этапе, когда кабели припаиваются к потенциометру. Всё зависит от того, какое плечо вы конструируете: правое или левое.

Соедините провода с помощью пайки вот таким вот образом, если вы собираете правое плечо. На этой фотографии синий проводок заменяет либо зелёный, либо чёрный – всё зависит от ваших сервоприводов.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Если вы собираете левое плечо, то спаяйте провода вот таким образом. На фото, опять же, синий провод заменяет либо зелёный, либо чёрный провод – всё зависит от ваших сервоприводов.

Это позволит вращать сервопривод в обратную сторону, изменяя начальную позицию (0 градусов) в противоположную (180 градусов). И наоборот, ваша изначальная позиция в 180 градусов переходит в 0 градусов. Надеюсь, вы поняли суть. Это будет проделано с обоими сервоприводами в каждом плече. Теперь давайте приступим к сборке.

 

Шаг 2

Если вы собираетесь собирать оба плеча, то вам придётся повторить большинство описанных ниже шагов..

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Удалите поддержки в детали “PistoBaseV4”. Убедитесь в том, чтобы “PistonClaviV2” могла двигаться внутри без застреваний. Смажьте, если потребуется. Я долго настраивал принтер, чтобы идеально подогнать эти детали.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Соедините, используя ваши любимые плоскогубцы, “PistoBaseV4”, “ClaviBackV1” и “HomPlatback+V1”.

Если вы собираете детали, используя PLA, вы также можете использовать фен для разогрева деталей теплым воздухом, чтобы они легче стыковались. Это позволит избежать поломок.

Убедитесь, что “PistoBaseV4” свободно и плавно вращается.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Соедините “HomPlatback-V1” с “HomPlatback+V1”.

А это мои любимые плоскогубцы в деле.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Соедините “ThroatHoleV2” с “HomPlatback-V1” и “HomPlatback+V1”.

На этой картинке версия “ThroatHoleV2″ немного устаревшая: с тех пор она была модифицирована.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Теперь собираем переднюю часть. Присоедините “SternumV1” к “ClaviFrontV1”

На этом фото первая версия, но она довольно похожа. Посмотрите следующее фото.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Вот такую форму вы получите с последней версией “ThroatHoleV2” сзади.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Присоедините “ThroatLoweV1” к “ServoHolsterV1”.

Этот сервопривод, установленный на середине туловища, необходим для движения головой вверх и вниз. Его можно добавить позже, если вам так удобнее, но основание должно быть установлено на этом этапе.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Установите этот узел к сборке спины. Обратите внимание на позицию сервопривода на картинке. Передние и задние зажимы различаются.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Добавьте переднюю часть сборки к остальным.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Используйте струбцину. Можете добавить ацетона, чтобы приклеить детальки, но я этого не делал, и конструкция держится, несмотря на несколько недель тестирования.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Теперь присоедините “PivGearV2” и “PivCenterV1”

Он должен поворачиваться в нем плавно, но без люфта.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Смазка будет хорошей идеей.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Этот этап с зелёными частями такой же, как и этап с бицепсом, поэтому я использую те же самые картинки, но изменил названия деталей. Эта картинка показывает угол “PivCenterV1” относительно “PivMitV1”. Обратите внимание на маленькое прямоугольное отверстие, куда вставляется потенциометр.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Соедините “PivmitV1” с “PivgearV1” сохраняя угол.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Я использовал струбцину, чтобы убрать провисания и зазоры между этими тремя деталями, пока мы их скручиваем.  Оставьте их в таком виде до следующего шага.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Присоедините один сервопривод к “PivcenterV1”. Для этого установите, но не слишком плотно, колесо актюатора.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Как только вы установите сервопривод, можете плотно закрутить шуруп.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Уберите поддержку с детали “PivWormV1”.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Установите “PivWormV1” к актюатору, используя 4 маленьких шурупа, и убедитесь в том, чтобы они не выступали, иначе придётся их подрезать. Подключив сервопривод к Arduino, я включил его, и он прокрутился пару раз. Затем я вытер образовавшуюся от трения пыль.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Перед тем как вы закроете панель от “PivTitV1”, намажьте побольше смазки на всех шестернях. (извините, но на картинке сервопривод не установлен)

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Присоедините оба “ConnectorV1” к “RotTitV1” и “PivMitV1”, таким образом сделав соединение между бицепсом и плечом.

Используя ацетон, приклейте все три детали. Это потребует немало усилий, но постарайтесь склеить их хорошенько.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Вот так они должны быть расположены (правда, картинка сделана уже после того, как я проделал вышеописанное)

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Зафиксировав такой угол вращения, подсоедините “PivGearV1” к “PivMitV1”. Посмотрите внимательнее на угол отверстия потенциометра, расположенного внутри “PivGearV1”. (винты, которые вы должны будете использовать на следующем этапе, уже вкручены)

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Закрепите “PivGearV1”,  “PivMitV1” и “RotTitV1”, используя длинный шуруп.

Чтобы избежать зазоров, используйте зажим (струбцину) во время вкручивания шурупа.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Теперь привинтите “PivGearV1” к “PivMitV1” с боковых сторон и сверху.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Соедините вместе “ServoholderV1” и “ServoHolsterV1”.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Теперь установите получившуюся сборку к “PitTitV1”. Склейте их хорошенько, используя ацетон. Опять же, это потребует немало сил, но “ServoHolsterV1” должен свободно вращаться.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Присоедините потенциометр в “PivPotentioV2” и закрепите его.

Убедитесь, что пайка была сделана для правого плеча. Красный проводок должен быть сверху, желтый – по центру, а синий – снизу. Я использую горячий клей на места пайки, чтобы не было короткого замыкания.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Прикрепите “PistonClaviV2” к белому колесику вашего сервопривода с помощью шурупов. Затем прикрепите сервопривод в “ServoHolsterV1”, также используя шурупы.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Присоедините всю руку целиком к деталям плеча.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Скрепите первую часть “PivPotHolderV2” и “ClaviBackV1” на задней части плеча.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Выкрутите два винтика, закрепляющие сервопривод и установите вторую часть “PivPotHolderV2”.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Протолкните длинные шурупы в отверстия сервопривода и зафиксируйте потенциометр.

Как вы видите, я использую “arduinosupport” от кисти, чтобы установить свою плату.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Закрутите болт, закрепив руку к плечу.

Теперь вы готовы начать свой первый тест. Но вы должны помнить, что “PistonClaviV1”, запуская сервопривод, должен оставаться в позиции от 0 до 80 градусов, иначе он точно сломается. Если вы используете функцию InMoov из Myrobotlab, то поломки не будет, так как эта ситуация предусмотрена. Помните, что необходимо побольше пространства для теста, и проверьте провода, чтобы они не порвались.

 

Настройки InMoov по умолчанию

Скрипт для понимания, как пользоваться MyRobotLab для руки и плеча.

 

Установите потенциометр и сервопривод ключицы “omoplate” на позицию в 10 градусов (по умолчанию) в диапазоне от 0 до 180 градусов.

Для этого нужно аккуратно вращать потенциометр в кронштейне.

Когда omoplate (ключица) установлена в позиции 10 градусов (по умолчанию), зазоров между двумя деталями быть не должно.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

На видео показано, как двигается ключица:

http://inmoov.fr/wp-content/uploads/2015/10/MOV05330.mpg

##############################################################################

 

Установите позицию плечевого сервопривода и потенциометра на 33 градуса в диапазоне от 0 до 180 градусов. Это не является положением по умолчанию для “отдыха”, но только так мы можем выровнять два сервопривода, видимые со спины InMoov.

Для этого вам надо вращать аккуратно ваш потенциометр до предела/упора.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

В этом видео показывается движение плеча:

http://inmoov.fr/wp-content/uploads/2015/10/MOV05329.mpg

##############################################################################

 

Теперь выбираем позицию “вращающегося” (“rotate”) сервопривода и потенциометра на 90 градусов (положение “отдыха” по умолчанию) в диапазоне от 0 до 180.

Выровняйте детали, как показано на рисунках. Чтобы этого достичь, возможно, придется немного повернуть потенциометр в кронштейне.

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

Сборка робота-гуманоида InMoov. Плечо и туловище

На этом видео демонстрируется вращающееся движение (“rotate”) сервопривода:

http://inmoov.fr/wp-content/uploads/2015/10/MOV05328.mpg

 

Автор Gael Langevin

5

Метки: , ,    2017-05-05      Раздел: 3D печать, Конструирование и печать, Печать и сборка изделия, Своими руками  
Автор: Просмотров: 460   Нет комментариев



Добавить комментарий




     
Авторизация
*
*
Генерация пароля
Яндекс.Метрика